- ajuste PID manual mucho mejor, con parámetros más claros y filtrado mucho mejor
- nuevo sistema AUTOTUNE de ala fija que produce una sintonía mucho mejor para una gama más amplia de aviones
El cambio clave en los PID es que estamos cambiando para usar el mismo código PID que se usa para los aviones VTOL en ArduPilot. Esto aprovecha el gran trabajo que @Leonardthall ha hecho para mejorar ese sistema PID para la versión 4.1 y nos brinda un marco común.
Antiguo sistema PID
El antiguo sistema PID de ala fija tenía algunas propiedades inusuales que quedaron de los primeros días de ArduPilot. Específicamente, la ganancia de retroalimentación se calculó usando una combinación de P, I, D y constante de tiempo. Esto se hizo originalmente para preservar el comportamiento del valor de los parámetros para las personas que ejecutan versiones muy tempranas de ArduPilot. Ese extraño cálculo de retroalimentación funcionó, pero hizo que fuera más difícil sintonizar correctamente la aeronave para alguien que sí comprende cómo funcionan los PID. Por ejemplo, si aumentó RLL2SRV_D en el código anterior para obtener un poco más de amortiguación, entonces, como efecto secundario, también disminuiría la ganancia de retroalimentación, que probablemente no sea lo que el usuario realmente quería.
Nuevo sistema PID
El nuevo sistema PID utiliza nuevos nombres para las ganancias de tasa. Por ejemplo, el conjunto completo de ganancias del controlador de balanceo ahora es:
- RLL2SRV_RMAX
- RLL2SRV_TCONST
- RLL_RATE_FF
- RLL_RATE_P
- RLL_RATE_I
- RLL_RATE_D
- RLL_RATE_FLTD
- RLL_RATE_FLTE
- RLL_RATE_FLTT
- RLL_RATE_IMAX
- RLL_RATE_SMAX
Los mismos parámetros están disponibles para el tono, pero con un prefijo PTCH en lugar de RLL.
Los parámetros RMAX y TCONST son los mismos que antes y son los parámetros clave para determinar la sensación de la melodía. Si desea una respuesta muy nítida, entonces necesita un RMAX alto y un TCONST bajo. Para una melodía suave (por ejemplo, un planeador) use RMAX bajo y TCONST alto.
La tasa PID en sí tiene ahora 4 parámetros de ganancia, FF, P, I y D. En casi todas las aeronaves de ala fija domina el término FF (feed-forward), y es el parámetro más importante para acertar. Afortunadamente, puede leer el valor de FF correcto de cualquier registro en el que el piloto haya ordenado una velocidad sostenida en el eje del FF (por ejemplo, ordenó un giro a la derecha completo o un cabeceo hacia arriba).
Los términos P y D son los términos de corrección, y son los que probablemente generarán una oscilación si los empuja demasiado alto. Es por eso que tenemos una nueva función de limitador de rotación que puede detectar esta oscilación y retroceder automáticamente los componentes P y D del PID para reducir la oscilación.
Nuevo modo AUTOTUNE de ala fija
Junto con el nuevo sistema PID también tenemos un nuevo modo AUTOTUNE. Esta es una gran mejora con respecto al antiguo AUTOTUNE, y puede configurar correctamente sus parámetros FF, así como P, I y D. Debería funcionar en una gama mucho más amplia de aviones que el antiguo AUTOTUNE.
Como siempre, informe cualquier problema que encuentre con el nuevo código. Si desea probarlo, simplemente cargue el firmware ‘más reciente’ y ¡adelante! Publique cualquier problema aquí.
Cuando actualice, convertirá automáticamente sus PID antiguos al nuevo sistema.
tridge Desarrollador