Bootstrap Framework 3.3.6

Hola a todos, he comprado una pixhawk de RadioLink en Bangood https://www.banggood.com/es/Radiolink-M ... rehouse=CN
La idea es montar un VTOL del tipo Tailsitter en una ala volante. No se casi nada de los VTOL, no he probado nada y las referencias que tengo son de Raúl en su QuadPlane de experimentación.
Desde la Mirage del post mirage-e500-de-eachine-vtol-tailsitter-278488 me ha hecho chispa probar de montar un experimento con la pixhawk mini sobre un ala a punto de jubilación. La APM no soporta el fw para Vtol. La RadioLink miniPix V1.0 es del tamaño de la CC3D, viene con el buzzer+led, GPS, power module por 41 eu. No voy a extenderme porque entre la web de Bangood y RadioLink hay toda la información y detalles. Me ha gustado la calidad y diseño, solo dispone de 6 salidas de servo o ESC (PWM), pero para la mayoría de aplicaciones sobra. Tiene manual de conexiones (…increíble) para avión, multi, etc. Lo más peculiar son tres cosas a mi parecer:
- Solo se le puede cargar el FW desde un Mission Planner de Radiolink que se descarga desde su web, el M.P. normal no lo carga. Se crea un nuevo MP RadioLink en el PC y se utiliza sin más. - Los conectores son diferentes a lo usual, vale más pedir el conjunto que viene todo lo necesario. - La entrada desde el RX es únicamente PPM. Esto ya sucede en la PixHawk, pero también hay sbus y spectrum y en la miniPix no. En definitiva hay que usar RX con salida PPM.

Una vez instalado el FW de avión, para hacer la configuración VTOL hay que activar los parámetros que empiezan por Q
Q_ENABLE a 1
Q_FRAME_CLASS a 10 para “tailsitter”
Q_FRAME_TYPE no estoy seguro ¿Alguien lo sabe? Gracias

Hola Lluis!

He buscado por ahí y en este hilo hay un post con estos valores:
Q_FRAME_CLASS 10.000000
Q_FRAME_TYPE 1.000000

Por otro lado, en este post dice que no se usa pera tailsitters... así que supongo que te tocará probar. He buscado "Q_FRAME_TYPE" en el hilo entero y no he encontrado nada relevante.

Ánimo!
Alfredo

Gracias Alfredo, ahora tengo que modificar el ala e instalarle los dos motores y la miniPix.
Usaré la conexión en X, dos motores delante y dos servos detrás. Parece lo más intuitivo.

Este post será todo un experimento

Gracias

Ya ves... me dan ganas de jubilar todas las APM, pero por otro lado me digo que ahora tengo mucho lío y mejor esperar, que a este ritmo en dos años habrá evolución y a lo mejor tengo que jubilar otra vez lo comprado.

Te sigo con mucho interés!

Hola a todos,
esta es el ala volante que quiero emplear, aunque la veo pequeña y con mucha flecha para instalar los motores, ... tendrán que estar bastante adelantados, pero bien, se trata de montarlo todo como buenamente se pueda y comprobar que la configuración de Vtol funcione. Y si llega a funcionar probar si vuela

Voy retrasado, os adjunto como ha quedado el ala después de "despellejarla" y quitarle todo, todo,... al final es casi partir de los núcleos de EPP....
Los motores son unos que tenía para otro proyecto: DYS 2822/14 de 1450 Kv
Los instalaré en sentido de giro contra rotatorio como los otros bimotores (TwinStar y el que usamos para comparar cámaras de video). Pdta. Alfredo no jubiles las APM que van muy bien. Esto de los TailSitter ves a saber si acaba volando o a la basura .....

Ja ja ja, lo de jubilar lo digo con la boca pequeña... tres planeadores después aún guardo el Elektro Junior de hace 10 años...

Además tengo proyectos como un seguidor para antenas donde seguro que siguen dando juego. Y para configuraciones sencillas no creo que me den problemas.

Las bancadas de los motores, ¿son impresas en 3D, o botellas cortadas?

Hola,
son botellas cortadas , pero lo he desechado por madera y una solución más tradicional. Os subiré fotos.
Le estoy dedicando poco tiempo al hobby ....

Hola a todos os añado un par de fotos del (...lento...) montaje de la Tailsitter.
Por problemas de sujeción, he cambiado las bancadas de los motores. Al final querer darse prisa ha provocado problemas
Busco efectividad y poder probar el FW de Vtol sin complicaciones de construcción, en teoría .... Saludos

¿Qué relación de empuje a peso esperas tener? ¿Qué criterio has seguido para posicionar los motores respecto a la envergadura?

Saludos y ánimo!

Hola, la verdad es que no he echado muchos cálculos, la estimación de potencia es más por aproximación y experiencia con otros bimotores usando estos motores. Pero lo que ahora me importa es que la configuración del FW funcione y después ya afinaremos empujes.
Los motores los he colocado en función del tamaño de las hélices, con la flecha es fácil que la hélice tope en el borde de ataque. He procurado que todo quede equilibrado ... y que los motores den el flujo de aire a la máxima superficie de alerón.
En definitiva, pocos cálculos
Especificaciones de los motores. Los ECS que tenía en el cajón sin uso (quizás queden justos de amperaje) Los variadores van en el intradós y empotrados (sin ventilación ...) La miniPix, servos, gps, etc... van en el extradós. El power module instalado sobre la miniPix, ya veremos como se colocarán el resto de equipos. Aún queda trabajo.

Buenas , aprovecho este hilo abierto por LLuis para dejar una aclaracion sobre esta controladora.
Estoy montando una Mini Pxi de Radiolink en un avion y, si bien el kit que se menciona mas arriba trae un cable para la telemetri me he topado con el inconveniente de que a la hora de conectarlo con mi TX (transmisor de 433mhz) el transmisor mio tiene solo 4 cables (rojo, amarillo verde y negro) y el cable de conexion que viene con el kit trae 6 cables (2rojos, amarillo, verde, 2negros).
Mejor una foto....
Si nos guiamos por el codigo de colores las diferentes opciones de conectarlos respetando verde con verde amarillo con amarillo y los rojos y negros alternandolos, .......................no funciona

Pero como bien dijo una sabio " .....lo importante no es saber sino, tener el telefono de los que saben..." jeje , gracias al amigo Raul o LUAR (administrador de este, nuestro foro) dio con la respuesta correcta.

Este es el pinout de esta controladora
Las conexiones correctas son :

VCC con VCC
TX con Rx
Rx con TX
Gnd con gnd

En este caso quedaría así:

Modulo 433mhz Port Telem
Rojo (1) Rojo (1)
Verde (3) Rojo (2)
Amarillo (2) Amarillo (3)
Negro (4) Negro (6)

Espero que les resulte util, y gracias Raul ¡¡¡

Un saludo

Fendrich

PDTA: Este es el bicho en el que la estoy instalando

Hola a todos,
gracias por la info, la telemetría ya la tenía conectada, pero sigue escribiendo lo que puedas aportar, me queda arreglar la lista de parámetros.
Hasta la semana que viene no puedo seguir el proyecto.
Saludos

Hola a todos,
He retomado el proyecto del Tailsitter. Tenemos el receptor conectado desde el PPM input, el RSSI en modo de tensión analógico a 3,3 v. El Power Module alimenta a la Pix, RX y módulo de telemetría, y reparte potencia de la batería a los dos variadores de velocidad. La telemetría módulo al puerto Telem1, según las conexiones que indicó Fendrich.

Las salidas de servos de la miniPix: 1- elevon left, 2- elevon right, 3- throttle left, 4- throttle right. Hay que configurarlos en la lista de parámetros de la siguiente manera:

 SERVO1_FUNCTION 77 1- elevon left
 SERVO2_FUNCTION 78 2- elevon right
 SERVO3_FUNCTION 73 3- throttle left
 SERVO4_FUNCTION 74 4- throttle right

El mapeado de los canales de entrada es 1- alerón, 2- profundidad, 3- throttlre, 4- yaw, 5-6-7- no se usan, 8- modos de vuelo.
Las entradas son en PPM, estas son por defecto en la lista de parámetros.
Es muy curioso ver como actúa el yaw o timón de dirección sobre los dos motores, modificando las velocidades de los motores.
En la pantalla de calibración de radio del M.P. no se puede configurar elevones como normalmente se hace, y el funcionamiento de las barras es muy lento. No encuentro la explicación, pues con las demás controladoras no sucede.
Es curioso este invento de un ala volante bimotor, y en posición normal, no pusher, que tiene la función de dirección mediante los motores.
Seguiremos con los modos de vuelo Q, por ahora solo hemos definido el manual por defecto, FBWA y RTL.

Hola a todos, la configuración del FW ya está conseguida para los modos de vuelo Q, es decir las funcionalidades de multicóptero mediante los dos motores y los dos elevones.
La lista de parámetros Q que hemos configurado es:
Q_A_ACCEL_P_MAX,25000
Q_A_ACCEL_R_MAX,110000
Q_A_ACCEL_Y_MAX,27000
Q_A_ANG_LIM_TC,1
Q_A_ANG_PIT_P,4.5
Q_A_ANG_RLL_P,4.5
Q_A_ANG_YAW_P,4.5
Q_A_ANGLE_BOOST,0
Q_A_RAT_PIT_D,0.002
Q_A_RAT_PIT_FF,0.2
Q_A_RAT_PIT_FILT,10
Q_A_RAT_PIT_I,0.25
Q_A_RAT_PIT_IMAX,0.5
Q_A_RAT_PIT_P,0.1
Q_A_RAT_RLL_D,0.02
Q_A_RAT_RLL_FF,0.2
Q_A_RAT_RLL_FILT,10
Q_A_RAT_RLL_I,0.1
Q_A_RAT_RLL_IMAX,0.5
Q_A_RAT_RLL_P,0.2
Q_A_RAT_YAW_D,0.02
Q_A_RAT_YAW_FF,0
Q_A_RAT_YAW_FILT,2.5
Q_A_RAT_YAW_I,0.005
Q_A_RAT_YAW_IMAX,0.5
Q_A_RAT_YAW_P,0.3
Q_A_RATE_FF_ENAB,1
Q_A_SLEW_YAW,6000
Q_A_THR_MIX_MAN,0.5
Q_A_THR_MIX_MAX,0.5
Q_A_THR_MIX_MIN,0.1
Q_ACCEL_Z,250
Q_ANGLE_MAX,3500
Q_ASSIST_ANGLE,30
Q_ASSIST_SPEED,0
Q_AZ_D,0
Q_AZ_FF,0
Q_AZ_FILT,10
Q_AZ_I,1
Q_AZ_IMAX,800
Q_AZ_P,0.3
Q_ENABLE,1
Q_ESC_CAL,0
Q_FRAME_CLASS,10
Q_FRAME_TYPE,0
Q_GUIDED_MODE,0
Q_LAND_FINAL_ALT,6
Q_LAND_ICE_CUT,1
Q_LAND_SPEED,50
Q_M_BAT_CURR_MAX,0
Q_M_BAT_CURR_TC,5
Q_M_BAT_VOLT_MAX,0
Q_M_BAT_VOLT_MIN,0
Q_M_BOOST_SCALE,0
Q_M_HOVER_LEARN,0
Q_M_PWM_MAX,0
Q_M_PWM_MIN,0
Q_M_PWM_TYPE,0
Q_M_SAFE_DISARM,0
Q_M_SPIN_ARM,0
Q_M_SPIN_MAX,0.95
Q_M_SPIN_MIN,0.22
Q_M_SPOOL_TIME,0.25
Q_M_THST_EXPO,0.65
Q_M_THST_HOVER,0.8
Q_M_YAW_HEADROOM,200
Q_MAV_TYPE,0
Q_OPTIONS,0
Q_P_ACC_XY_FILT,2
Q_PXY_P,0.7
Q_PZ_P,1
Q_RC_SPEED,490
Q_RTL_ALT,15
Q_RTL_MODE,0
Q_TAILSIT_ANGLE,30
Q_TAILSIT_INPUT,0
Q_TAILSIT_MASK,0
Q_TAILSIT_MASKCH,0
Q_TAILSIT_VFGAIN,0.2
Q_TAILSIT_VHGAIN,0.5
Q_TAILSIT_VHPOW,2.5
Q_THR_MAX_PWM,2000
Q_THR_MIN_PWM,1100
Q_TILT_MASK,0
Q_TILT_MAX,45
Q_TILT_RATE_DN,0
Q_TILT_RATE_UP,40
Q_TILT_TYPE,0
Q_TILT_YAW_ANGLE,0
Q_TRAN_PIT_MAX,3
Q_TRANS_DECEL,2
Q_TRANSITION_MS,5000
Q_VELZ_MAX,250
Q_VFWD_ALT,0
Q_VFWD_GAIN,0
Q_VXY_FILT_HZ,5
Q_VXY_I,0.35
Q_VXY_IMAX,1000
Q_VXY_P,0.7
Q_VZ_P,5
Q_WP_ACCEL,100
Q_WP_ACCEL_Z,100
Q_WP_LOIT_JERK,1000
Q_WP_LOIT_MAXA,250
Q_WP_LOIT_MINA,25
Q_WP_LOIT_SPEED,500
Q_WP_RADIUS,200
Q_WP_RFND_USE,1
Q_WP_SPEED,500
Q_WP_SPEED_DN,150
Q_WP_SPEED_UP,250
Q_WVANE_GAIN,0
Q_WVANE_MINROLL,1
Q_YAW_RATE_MAX,100

Hay un tema muy peculiar en cuanto al armado de los motores, en el FW de Arduplane si no se habilita el armado, no pasa nada, el motor o motores arrancan sin más, pero cuando se habilita el modo Q, lo que hace Quadplane, hay que habilitar una condición de armado OBLIGADAMENTE.

Gracias a Raúl que me dio orientación, que al principio no le hacía caso , porque la lógica de avión no lo requiere y no entendía porqué tenía que poner:

ARMING_REQUIRE,1
ARMING_RUDDER,1

A partir de aquí los motores arrancan en cualquier modo de vuelo sea avión o Qtail una vez escuchado el pip de los reguladores al dar palanca máxima a la derecha.

Aquí quedo apunto de vuelo:

¡qué ganas de verlo en el aire! Ánimo que ya no queda ná!

Hola Lluís, que buena pinta tiene esto !!!
A mí de siempre me chiflan las alas volantes, y está con configuración de motores trucker, despegue vertical, yaw con diferencial de motores, etc ha de ser digno de verla volar
Ojalá coincidamos algún día y la veo en acción!!!
Un saludo
Fendrich

Hola a todos, gracias por los ánimos.

Ya ha volado como avión y muy satisfactoriamente, aunque en modo Qplane no ha ido muy bien. Me explico: Probamos el modo FBWA directamente porque es más fiable que mis manos en modo manual. Despegó algo justo de potencia pero con seguridad. Las hélices eran unas HK barateras para no gastar en las primeras pruebas en previsión de roturas, y la verdad es que solo remueven aire, pero no dan empuje. De todos modos el vuelo fue satisfactorio y le aumentamos un poco la P (10%) de roll. El giro en yaw con la diferencial de motores es muy particular en una ala volante, y sorprende la efectividad. Vuela mas lenta que con el monomotor pusher y aterriza en muy poco espacio.

Cambio de hélice por unas que me deja Raúl. Tripala 6x3x3 que mejoran la tracción, aunque el consumo es tan solo de 6 amp por motor. Hasta 13 por motor, da para que podemos aumentar diámetro y paso.

Seguidamente probamos un despegue en vertical desde las manos en modo QStabilizado, el viento la venció y se despega una bancada de motor al chocar con el suelo.

La primera conclusión es que hay que tener mucho empuje, una relación 2:1 respecto al peso para empezar y mucho mando en modo Q.

Alfredo; empezamos a tener alguna referencia sobre la potencia de los motores.....

Ahora al taller. No es muy grave. Saludos.

Con las tripalas. Saludos.

Hola luis:
Ánimo, eso es un momento repararlo.
Tengo más hélices tripalas y cuatripalas para que pruebes, además cuando quieras metemos el motor en el banco de empuje para buscar la más adecuada.
Un saludo.
Raúl.

Hola a todos, en la segunda jornada de vuelo con tripala, el vuelo de avión satisfactorio, y desde una altura de seguridad, pasamos al vuelo Qstab y sube el morro acelerando motores, pero le cuesta mantenerse en vertical. Aunque haga poco viento le afecta. Se desestabiliza quedando en invertido colgado del morro, y los motores a tope sin capacidad de actuar en diferencial de empuje.
Si se le ayuda, llega a quedar en vertical con motores a fondo.

El siguiente vuelo fue con unas tripalas 8x3x3 y mejoró.
Es sorprendente la reacción al pasar de Qstab a FBWA, esté en invertido o en cualquier posición, en medio segundo queda plano y estable.

Hay que tener siempre en cuenta el gas, porque si te descuidas entra en barrena. Eso me pasó al querer bajar en vertical quitando gases, y cometí el error de pasar a modo manual en lugar de fbwa, y no salió de la barrena.

Ahora tengo un problema. Uno de los motores al acelerar se desincroniza y para. Otro porrazo al despegar.....
Lo pruebo en casa y va bien ....., ¿serán los 35 grados en el campo de vuelo ??

LUAR escribió: ↑

Vie, 03 Ago 2018 22:23

Hola luis:
Ánimo, eso es un momento repararlo.
Tengo más hélices tripalas y cuatripalas para que pruebes, además cuando quieras metemos el motor en el banco de empuje para buscar la más adecuada.
Un saludo.
Raúl.

Hola, tendremos que hacer ensayos. Es crítico. Gracias Raúl.

excelente proyecto!!
gracias por compartilo...
seria muy entretenido ver esos vuelos de prueba en video...
Slds.

lluis escribió: ↑

Sab, 04 Ago 2018 17:28

Ahora tengo un problema. Uno de los motores al acelerar se desincroniza y para. Otro porrazo al despegar.....
Lo pruebo en casa y va bien ....., ¿serán los 35 grados en el campo de vuelo ??

Esa temperatura es enemiga de las baterías, por de pronto...

Hola Lluís, es probable que todo el problema se resuma a la potencia de los motores, ya que de ellos depende tanto para el despegue y aterrizaje como las transiciones.
Ideas :
Aumento de las hélices (ya lo estás haciendo)
Pasar batería de 3s a 4s o 5s si lo soportan los motores.
Cambiar motores

Atento Lluis, lo digo desde la más absoluta inexperiencia en este tipo de aeronaves, pero usando el sentido común y con la única intención de hechar una mano.

Un saludo
Fendrich

lluis escribió:

LUAR escribió: ↑

Vie, 03 Ago 2018 22:23

Hola luis:
Ánimo, eso es un momento repararlo.
Tengo más hélices tripalas y cuatripalas para que pruebes, además cuando quieras metemos el motor en el banco de empuje para buscar la más adecuada.
Un saludo.
Raúl.

Hola, tendremos que hacer ensayos. Es crítico. Gracias Raúl.

Enviado desde mi Redmi Note 5A Prime mediante Tapatalk

Hola a todos,
otro vuelo con unas pequeñas diferencias: los timones de dirección los cambiamos por unos simétricos que parecen más efectivos, ya que la salida de aire por los flaperones hacia los bordes marginales hace el efecto idéntico en ambos recorridos.
Este ala volante pienso que tiene un inconveniente para mantener la posición vertical porque los flaperones tienen bastante ángulo y el flujo de aire de los motores hace un vaivén que tienen que compensar los motores. Si tuviera que empezar de nuevo la construiría con el borde de salida recto ...esto de aprovechar lo que se tiene tiene sus inconvenientes.

También comentar que ha vuelto ha fallar el motor derecho.
Ya está bien claro que falta potencia, y queda mucho para ajustar. Si el fallo viene de los motores, los cambiaré por unos más potentes.

Tenemos unos vídeos de vuelo en modo avión del primer día. Se los paso a Raúl para que los cuelgue cuando pueda.

Saludos

fendrich escribió: ↑

Dom, 05 Ago 2018 7:49

Hola Lluís, es probable que todo el problema se resuma a la potencia de los motores, ya que de ellos depende tanto para el despegue y aterrizaje como las transiciones.
Ideas :
Aumento de las hélices (ya lo estás haciendo)
Pasar batería de 3s a 4s o 5s si lo soportan los motores.
Cambiar motores

Atento Lluis, lo digo desde la más absoluta inexperiencia en este tipo de aeronaves, pero usando el sentido común y con la única intención de hechar una mano.

Un saludo
Fendrich

Muchas gracias Fendrich, yo no tengo experiencia en multicópteros, y menos en Vtol.
Agradezco cualquier comentario.
Saludos.

Hola lluis:
¿Has seguido con el proyecto?
Me gustaría saber algo más ya que me gustaría hacerme una.
Gracias.

Buenos días.
Me paré después de probar unos motores de 1700 rpv, que fueron mucho mejor.
El avión despegó en vertical perfectamente y hacia la transición a vuelo plano sin problema.
El paso de avión a copter, es decir parar y ponerse en vertical, también lo hizo bien, pero al quitar gas para bajar en vertical y aterrizar, era muy crítico.
Los motores trabajaban casi al máximo así como los alerones y no llegaban a matener el descenso. Con Raúl, concluimos que el problema es el diseño del avión, perfil simétrico y mandos rectangulares y rectos, pensamos que serían más idóneos.

Esta diseñado, ahora tenemos que encontrar el momento y hacerlo.

Saludos

Hola lluis:
Gracias.
Comercialmente está el Wingtraone, me imagino que lo conocéis.
Estoy mirando de hacer algo similar en tamaño y formas, pero mi nivel de conocimientos aerodinámicos son casi nulos.
Me sorprende lo del perfil simétrico para un ala volante.
¿Se puede saber algo más del diseño?
Si me animo pondré lo que haga para ver que os parece.
Saludos.