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Bootstrap Framework 3.3.6

Más de una docena de componentes reutilizables construidos para proporcionar iconografía, menús desplegables, grupos de entrada, navegación, alertas, y mucho más ...

Ardupilot, APM 2.6

Fundado el 13 de abril del 2014.
Todo lo relacionado con electrónica propia del multirotor,esc, baterías motores, controladoras etc...

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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Javiondo
-  Lun, 19 Dic 2016 23:48 #1362069
Buenas noches, Neri, si que es raro ahora que lo pienso... por que el acelerometro no tiene esa funció verdad?
La he abierto y, a mi parecer no tiene compás interno.. adjunto foto por si me equivoco. Por cierto, he leído por ahí que la 2.6 no soporta el último firmware, tan solo hasta el 3.2.1... es eso cierto? de todas maneras sigue sin funcionar :lol:
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Saludos!
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Capitán_Pattex
-  Mar, 20 Dic 2016 0:01 #1362071
kasarex escribió:
Hola Capitan Pattex , Yo me he vuelto loco programando la emisora, pues cuando mandaba bien con la emisora en FBWA al mover el avion corregían los mandos mal, así que al final para que vaya todo bien tengo activadas casillas: elevons , elevons Rev y Elevons Ch 1 Rev.
Había leido sobre el tema Autotune, pero con mi emisora, Graupner Mz24 HOTT que es una pasada, tengo que encontrar la forma de poder poner mas modos de vuelo, ahora tengo tres , en un conmutador de tres posiciones : MANUAL , FBWA y RTL, así que tendré que " buscarle las vueltas" para poder meter LOITER y alguna mas.
Yo la he centrado bien, y planeando, vuela a unos 30Km/h muy bien, pero en cuanto la pongo en FBWA se pone a picar y se acelera y se mantiene a 50Km/h, eso es lo que no sé si se corregirá con el autotune. Sería ideal que el M.P. tuviera una tecla donde al pulsarla, memorizara la velocidad a la que lo llevaras en ese momento y luego se la indicara al modo FBWA para que lo tuviera en cuenta y solo corrigiera alerones y profundidad con los giroscopos para mantenerla. (no sé si me he explicado bien.)
Un saludo
Hola!
Creo que en RTL, cuando llegue encima de ti se pondrá a hacer Loiter hasta que cambies de modo, igual con eso te vale para calibrar el pitot.

El autotune funciona en Manual; comienzas dándole movimientos largos y cada vez más rápido de lado a lado, y luego de arriba a abajo. El APM memoriza las entradas de la emisora y los giros del avión, y de ahí calcula los valores de PID. Los valores que me generó a mi son los siguientes, por si te sirven:
Roll Pitch
P -0.882 0.4
I -0.074 0.033 --> De aquí creo que venía también mi tendencia a picar, lo tenía muy alto
D -0.066 0.03

Tengo que mirar cómo tengo configurado el Elevon, pero sí, recuerdo que hay que tantear un rato. Cuando vuelva a conectarlo te cuento...

Del centrado, ojito con tirarlo muy atrás o de repente te verás metido en la Espiral de la Muerte :?

Buenos vuelos!
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por JLT_GTI
-  Mar, 20 Dic 2016 1:21 #1362075
LUAR escribió:Hola JLT_GTI:
En este enlace tienes los drivers:
https://github.com/ArduPilot/MissionPla ... er/Drivers

Un saludo.
Raúl.
Muchas gracias..

pero cual de ellos se instala? supongo que es el arduinomega2560.cat y arduinomega2560.inf? es lanzarlos como un exe?

EDIT: creo que lo he resuelto... tras mucho buscar , probe en el portatil del curro (tambien W7) y me dio el mismo error exacto.. solo que esta vez lo apunte y busque exacto y me llevo a esta pagina .. donde dice:

2/ Initially, I was struggling to get the right COM Port with failed message " device driver software was not successfully installed". Fix: download and installed Arduino Software https://www.arduino.cc/en/Main/Software.

Instale el ejectuable que hay ahi..y tras ellos volvi a enchufar el APM y bingo.. esta vez si lo reconocio y me lo dejo flashear en mision planner.. mañana pruebo con mi portatil..

Al ser un 2.6 con compas en el GPS tengo que enchufarle el modulo GPS para la calibracion?

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Mar, 20 Dic 2016 21:55 #1362129
Vale Neri, lo de las mezclas ya me lo ha comentado Capitan Patex y voy a haceros caso.
La seguridad del motor, al no llevar timon de dirección, no se la puedo poner, y eso que me gusta, para no tener ningun susto, y he configurado en ARMING REQUIRE el parametro 0 , y así está siempre armado. He pensado que si meto un cable del receptor salida de dirección , a la entrada 5 de APM aunque no lleve servo la delta, me serviría para armar el motor ?.
Saludos

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Mié, 21 Dic 2016 1:38 #1362135
Bueno, me he liado un poco pero he conseguido varias cosas:
1 ya tengo 5 modos de vuelo, MANUAL FBWA ESTABILIZE AUTOTUNE y RTL (me ha costado un hue,,,,,,, pero lo he conseguido)
2 He programado en la emisora un modelo nuevo sin mezclas de alerones-profundidad y lo he configurado en la APM con ELEVON_OUTPUT.
El problema es que a pesar de que responden los servos correctamente en cuanto a corregir, al inclinar el modelo en distintas posiciones en modo FBWA,, en modo manual (y en todos) los servos van a saltos y se desplazan poco, muy poco, es como si tuviera la emisora problemas de alcance, pero he hecho pruebas conectando los alerones directamente al receptor (sin pasar por la APM) y funciona correctamente. (¿alguna pista? ) Seguramente Capitan Pattex hayas podido tener este problema y sepas la solucion.
He hecho la prueba de meter el cable del timon, solo para el tema de armar el motor con las palancas y perfecto.
Bueno,,, me voy a la "piltra" saludos
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Capitán_Pattex
-  Mié, 21 Dic 2016 9:25 #1362140
Hola kasarex!
Pues me pasó, efectivamente :) Hay un parámetro llamado "Mixing gain" que por defecto está en 0.5 y puedes subir hasta 1.2, aunque te recomiendan no ir más allá del 1 porque se puede saturar el controlador. Prueba a subir poco a poco, de 0.1 en 0.1, y a ver si van por ahí los tiros.

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Neri
-  Mié, 21 Dic 2016 13:58 #1362153
Javiondo escribió:Buenas noches, Neri, si que es raro ahora que lo pienso... por que el acelerometro no tiene esa funció verdad?
La he abierto y, a mi parecer no tiene compás interno.. adjunto foto por si me equivoco. Por cierto, he leído por ahí que la 2.6 no soporta el último firmware, tan solo hasta el 3.2.1... es eso cierto? de todas maneras sigue sin funcionar :lol:
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Saludos!
Hola, no tiene compás esta placa. No sé si el acelerómetro da dirección, podría ser, pero sería la de conexión inicial la 0. Prueba haber, conectala sin el GPS/Compass y que la APM no esté en orientación norte y la giras 90º a izq y a dcha y mira la brújula del M.P. qué indica.
Tendría que empezar marcando el N, al girar izq W, a dcha E.

Respecto al fw, es verdad que ya no acepta las funciones que llevan las últimas versiones. Tampoco te preocupe pues al cargarlo a una 2.6 el fw ignora lo que no acepta.

Ya contarás...
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Javiondo
-  Mié, 21 Dic 2016 20:17 #1362167
Neri escribió:
Javiondo escribió:Buenas noches, Neri, si que es raro ahora que lo pienso... por que el acelerometro no tiene esa funció verdad?
La he abierto y, a mi parecer no tiene compás interno.. adjunto foto por si me equivoco. Por cierto, he leído por ahí que la 2.6 no soporta el último firmware, tan solo hasta el 3.2.1... es eso cierto? de todas maneras sigue sin funcionar :lol:
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Saludos!
Hola, no tiene compás esta placa. No sé si el acelerómetro da dirección, podría ser, pero sería la de conexión inicial la 0. Prueba haber, conectala sin el GPS/Compass y que la APM no esté en orientación norte y la giras 90º a izq y a dcha y mira la brújula del M.P. qué indica.
Tendría que empezar marcando el N, al girar izq W, a dcha E.

Respecto al fw, es verdad que ya no acepta las funciones que llevan las últimas versiones. Tampoco te preocupe pues al cargarlo a una 2.6 el fw ignora lo que no acepta.

Ya contarás...
Hola, en efecto, sin el módulo externo de GPS/compás, la placa sin estar orientada al norte, señala el norte nada más empezar... Sigue sin reconocerme el compás externo... Al menos para poder estrenarlo he tenido que poner en disabled la opcion de prearm... Seguro que debe haber algun parametro que no esta como toca.

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Neri
-  Mié, 21 Dic 2016 22:56 #1362172
Hola, también he querido probar lo que te escribía .... tu duda me ha hecho pensar .... y he probado una 2.6 con el magnetómetro desconectado. Funciona la brújula como comentamos, es una indicación de movimiento rápido. Cuando el compás está conectado es un movimiento mucho más lento.

¿Qué puede suceder?, la conexión del magnetometer es I2C, serie y podría tener los cables invertidos o una mala conexión, sea en el conector o la soldadura del pin en la pista....

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Jue, 22 Dic 2016 1:57 #1362178
Capitán_Pattex escribió:Hola kasarex!
Pues me pasó, efectivamente :) Hay un parámetro llamado "Mixing gain" que por defecto está en 0.5 y puedes subir hasta 1.2, aunque te recomiendan no ir más allá del 1 porque se puede saturar el controlador. Prueba a subir poco a poco, de 0.1 en 0.1, y a ver si van por ahí los tiros.
No veas que movida, no he tenido narices a ajustar el MIX_GAIN, ha llegado un momento en que no me ha dejado poner el valor 0.5 solo me dejaba valor 1 y los servos seguian dando trompicones, es decir al mover las palancas, van como a saltos.
He conectado un servo a la salida del receptor y perfecto, es decir, se produce al pasar por la APM , entonces he quitado las mezclas y he programado la emisora entera nuevamente con las mezclas en la emisora, pero sigue pasando lo mismo, creo que se ha corrompido el programa de la APM o algo parecido, mañana la resetearé y partiré de cero y a ver que pasa.
Saludos
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Javiondo
-  Jue, 22 Dic 2016 3:38 #1362181
He comprobado que los cables del compás externo que van al puerto I2c tengan continuidad... ahora lo que me queda es invertir los cables, en caso de que este no fuese el problema, algún elemento corre peligro por hacer dicha acción? De todos modos, esta en camino otro gps/compass neo 8 :?
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por JLT_GTI
-  Jue, 22 Dic 2016 19:23 #1362213
ayer empeze a configurar mi APM 2.6 .. le puse el GPS externo con compas (el conector pequeño de 2 cables al IC2) y me salia bien.. le di a calibrar en modo2 creo y tras moverlo no mucho tiempo se cerro como que ya estaba hecho.. es correcto no?

Por cierto que es eso de calibrar acelerometros modo4 o modo1? y en el compas lo mismo me salian dos modos diferentes... :?:

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Neri
-  Jue, 22 Dic 2016 20:50 #1362219
Javiondo escribió:He comprobado que los cables del compás externo que van al puerto I2c tengan continuidad... ahora lo que me queda es invertir los cables, en caso de que este no fuese el problema, algún elemento corre peligro por hacer dicha acción? De todos modos, esta en camino otro gps/compass neo 8 :?
Normalmente son dos cables, son envío y recepción, porque la alimentación va por el cable del GPS, si es así de dos, se pueden invertir. Lo comento porque estos conectores (que no me gustan) a veces se pueden meter al revés, o está mal montado ... no sería el primero.

Si fuera de 4 cables, no podrías invertirlo, hay que respetar la polaridad de la alimentación, con cuidado sería sacar los cables del conector de datos e introducirlos de nuevo al conector invertidos.

Saludos

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Neri
-  Jue, 22 Dic 2016 20:57 #1362220
Kasarex, hay parámetros donde ajustar la velocidad en modo FBWA:

Minimum Airspeed (ArduPlane:ARSPD_FBW_MIN)
Maximum Airspeed (ArduPlane:ARSPD_FBW_MAX)

Del tema de los movimientos de servos, ¿has probado calibrar de nuevo la radio tras el cambio sin mezclas?

Saludos

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Jue, 22 Dic 2016 22:40 #1362222
Neri escribió:Kasarex, hay parámetros donde ajustar la velocidad en modo FBWA:

Minimum Airspeed (ArduPlane:ARSPD_FBW_MIN)
Maximum Airspeed (ArduPlane:ARSPD_FBW_MAX)

Del tema de los movimientos de servos, ¿has probado calibrar de nuevo la radio tras el cambio sin mezclas?

Saludos
Jovar,, estoy desesperado, ayer no tuve narices a que los servos fueran bien, hice mogollón de pruebas. Hoy he borrado la memoria de la APM (he cargado otro programa como para un helicoptero y luego he vuelto a meter el de Plane, vuelvo a empezar todo y los servos siguen funcionando a saltos incluso en manual, despues de aprender mandos y con las mezclas en la emisora,,,, ya no sé que hacer.
Me dá rabia pues el sabado intentaba ir a volarlo y no creo que dé tiempo a solucionar el problema, en fin,,,,
Un saludo

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Vie, 23 Dic 2016 1:05 #1362228
Corregido problema movimientos a saltos de los servos, se ha corregido solo con invertir conexiones de alerones en el receptor o en la APM .
Ahora tengo la mezcla con la emisora, pero voy a volver a empezar de cero y que haga la mezcla la APM, pues segun decis , funciona mejor.
Saludos
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Capitán_Pattex
-  Vie, 23 Dic 2016 10:08 #1362232
Hola Kasarex,
Lo dice Ardupilot, yo conseguí hacerlo funcionar, supongo que de potra :)
¿Te parece si abrimos otro hilo contando la configuración de ala volante con las dos opciones, con las pegas que nos vamos encontrando y tal?
A mi, por ejemplo, no me dejaba jugar con los signos de las ganancias de los PID a mano, y por eso me metí en el autotune...
Supongo que lo primero querrás volarrrrrr!!!!
:)
¡Ánimo!

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Vie, 23 Dic 2016 20:51 #1362245
Capitán_Pattex escribió:Hola Kasarex,
Lo dice Ardupilot, yo conseguí hacerlo funcionar, supongo que de potra :)
¿Te parece si abrimos otro hilo contando la configuración de ala volante con las dos opciones, con las pegas que nos vamos encontrando y tal?
A mi, por ejemplo, no me dejaba jugar con los signos de las ganancias de los PID a mano, y por eso me metí en el autotune...
Supongo que lo primero querrás volarrrrrr!!!!
:)
¡Ánimo!
Ayer, ya muy tarde, acabe de hacerlo funcionar con la emisora y mezclas con APM , pero al ver las correcciones que hacen los servos en modo FBWA veo que tengo uno invertido, y por mas que he probado a invertir el servo con opciones que he visto en ajuste de radio donde pone reverse pero varía la parte neutra pero no varía el sentido de giro del servo.
He probado tambien ELEVON_REVERSE ELEVON_CH1_REVERSE ELEVON_CH2_REVERSE . pero no invierten,,, luego me pongo otra vez a la faena a ver si lo consigo.
Volarla ya la he volado y vuela muy bien , el planeo es generoso y es muy estable.
De abrir un nuevo hilo,,, como veas.
Saludos

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Vie, 23 Dic 2016 23:37 #1362249
Al final lo he conseguido con ELEVON_OUTPUT en una de las opciones , despues invirtiendo cables de salida receptor luego he dado mas mando conMIXING_GAIN y todo correcto, a ver si mañana puedo probar en vueno.
Saludos

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Sab, 24 Dic 2016 1:04 #1362255
Neri escribió:Kasarex, hay parámetros donde ajustar la velocidad en modo FBWA:

Minimum Airspeed (ArduPlane:ARSPD_FBW_MIN)
Maximum Airspeed (ArduPlane:ARSPD_FBW_MAX)

Del tema de los movimientos de servos, ¿has probado calibrar de nuevo la radio tras el cambio sin mezclas?

Saludos
Gracias Neri, la velocidad espero poder probarlo , ya te contaré, todavía me queda pendiente el que no entre motor a tope cuando entra en circle antes del RTL, que no sé si se podrá configurar para que no entre motor.
El teme de movimientos extraños ya lo he solucionado, eso sí,,,, con tiempo, sudor y lagrimas je je je.
Un saludo

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Neri
-  Sab, 24 Dic 2016 8:32 #1362256
Buen dia, tienes que ajustar la velocidad de cruise en el mission Planner en la pestañas de los PID. baja al ℅ que volarias en manual.

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Dom, 25 Dic 2016 13:06 #1362282
Neri escribió:Buen dia, tienes que ajustar la velocidad de cruise en el mission Planner en la pestañas de los PID. baja al ℅ que volarias en manual.
Despues de creer que estaba todo resuelto, voy al campo y veo que los servos vuelven a ir a saltos, así que a casa y hoy a revisar todo. Juraría que estaba bien todo, pero he probado a rebajarle el recorrido de servos desde la emisora (por si se saturaba la APM, tocarle el MIXING_GAIN, por lo mismo, he revisado las mezclas, he invertido los cables, tambien he probado con otra batería de 3 elementos en vez de cuatro, que es lo que llevo ( es que despues de parecerme que iba todo correcto, lo unico que hice es cargar la batería).
En fín, le voy a hechar un rato más, y al final voy a poner la mezcla a través de la emisora, que así por lo menos ya la he volado y no me ha dado problemas.
Un saludo y FELIZ NAVIDAD a todos

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Mar, 27 Dic 2016 21:44 #1362396
Neri escribió:Feliz Navidad a todos,

Kasarex, ¿en modo manual también te dan saltos los servos?

Saludos
Si, si , ese es el problema, ya me he rendido y estoy configurando mezcla con emisora

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Mar, 27 Dic 2016 23:12 #1362401
Despues de hacerle y configurarle las mezclas con la emisora, me hace lo mismo. hay momentos en los que lo hace poquito y en otros mas exagerados hasta el punto que he observado que poniendo alerones a tope hacia un lado , le doy a picar poco a poco y encuentro un punto en que uno de los alerones se vá al vinal del recorrido contrario, es curioso y llego a la conclusion de que se ha averiado la APM.
Me acabo de pedir una ARDUCOPTER2.6 que es como la que tengo, no me he atrevido a pedir la 2.8 por que no sé si será identica, y esta la conozco mejor.
Saludos y esperaré a que llegue.
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Capitán_Pattex
-  Mié, 28 Dic 2016 9:46 #1362408
Pues vaya incordio...
Puedes aprovechar la que tienes para montarte una estación de seguimiento en tierra "ardutracker", por sacarle el lado positivo.
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Capitán_Pattex
-  Mié, 28 Dic 2016 10:56 #1362415
He estado repasando y repasando mi configuración a ver si te puedo echar una mano Kasarex...
CH1 --> Alerón derecho
CH2 --> Alerón izquierdo

Dual rate de elevador 80%, 60% (alerones 100%, 60%), no sé si esto influirá en el tema de la saturación del controlador.
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Re: Ardupilot, APM 2.6

Por Javiondo
-  Mié, 28 Dic 2016 13:15 #1362425
Hola, y felices fiestas!

Pues ya estoy felizmente volando mi f-450, en modo stablilized, en alt hold y en loiter.
Ahora me gustaría afinar un poco más el bicho... ya le he limitado los angulos de mando a 35º como me recomendaron, y la verdad que se vuelve menos nervioso, y le quité un poco de sensibilidad a los mandos, ahora de ahí no he pasado.
El caso es que me gustaría saber si se pueden afinar o suavizar las autocorrecciones que hace el gps, para que no sean tan bruscas.
Y otra cosa curiosa que me ocurre, es que al volar con una lipo de 2.200 mAh,3s y 20C que es la que he estado usando para las pruebas, todo bien; pero cuando le pongo una 5.000 mAh, 4s y 30C, cuando estoy en estacionario empieza a temblar, como si estuviese desequilibrado... o como al llevar más peso, el acelerometro intenta rectificar pero lo hace demasiado bruscamente... a ver si me pudieses ayudar por navidad haha :roll:
Un saludete!! :)

Re: Ardupilot, APM 2.6

Por kasarex
-  Mié, 28 Dic 2016 21:08 #1362451
Capitán_Pattex escribió:He estado repasando y repasando mi configuración a ver si te puedo echar una mano Kasarex...
CH1 --> Alerón derecho
CH2 --> Alerón izquierdo

Dual rate de elevador 80%, 60% (alerones 100%, 60%), no sé si esto influirá en el tema de la saturación del controlador.
Gracias Pattex, me lo apunto por si con la nueva APM sigue todo igual (espero que no)
Saludos
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