Bootstrap Framework 3.3.6

Llevo pocos meses con esto desde cero y mi experiencia se puede resumir en pocas palabras, muchas horas de leer por Internet y porrazos asi que mucho taller y poco vuelo pero supongo que esto es lo normal, pero por fin tengo mi cuad montado y volando, me faltan dedos pero vuelo. La electronica es esta http://www.electronicarc.com/catalogo/p ... 0aa15dc313 con la configuración basica en APM MissionPlanner he conseguido volar "estable" pero ahora quiero usar otros modos de vuelo mas automaticos como mantener posición, volver a casa, etc. y no se como configurarlos, creo que me faltan muchas nociones basicas, desde conectar los cables necesarios para poder activar estos modos desde un mando de la emisora, configurar emisora, configurar modos en la placa con el uso de CLI... He probado algunas formas como esta http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/CLI pero no debo tener el cableado bien porque no os cuento lo que paso, mi cuad quiso salir por el techo del garaje por su cuenta Mi emisora es la Turnigy 9X con firmware original y la elctronica cuenta con GPS y magnetometro. Si algun alma caritativa sabe de algun tuto de estos para tontos, "primero conecta el cable rojo aquí..." se agradeceria.
un saludo y gracias por vuestro tiempo.