Bootstrap Framework 3.3.6

Abro el hilo para hablar específicamente de arduplane y separarlo de arducopter, Creo que es el lugar adecuado para ponerlo si no que lo notifiquen los moderadores si no estoy en lo correcto.

Con la plataforma Arduplane podemos convertir nuestra aeronave de ala fija en una aeronave autónoma capaz de volar mediante waypoints , realizar despegues y aterrizajes automáticos, vuelta a casa automática entro otras muchas funciones. Es muy útil para fpv , grabación aérea , mapas etc.
Funciona sobre diversas placas como apm o la última que ya desde 2013 está en el mercado : la pixhawk.

Web del proyecto: http://plane.ardupilot.com/ en ella encontramos toda la información para armar nuestro avión, todas las descargas necesarias configurarlo y ponerlo en vuelo, lamentablemente es en inglés pero haciendo uso del traductor no hay problema.

se puede montar en diversos aviones los más comunes son : easy star 2, skywalker , skywalker x8 bixler 1-2-3 etc pero se puede adaptar a casi cualquier avión.
En mi caso uso un bixler 2
Saludos

Buenas,

Genial este post!!!! estoy pensando instalar un Pixhawk en mi Easy Star 2, o quizá compre un Easy Glider para este proyecto, aún no lo tengo claro. En cualquier caso, soy novatísimo y necesitaría ayuda casi desde el principio.

La web que has puesto la conozco y está genial, ahora me quedaría saber donde comprar el equipo. En principio, el original de 3DR no me lo planteo, con lo que me iría a una copia. La pregunta es a cuál y con qué componentes? he estado mirando en Banggood, en Alliexpress y en Ebay, pero realmente (como no controlo del todo) no se por cual decidirme.

Si me echárais una mano con este tema, empezaría con buen pie... no quiero pillar un Pixhawk que no valga o que no tenga buenas referencias.

Gracias y un saludo.
Julio.

jefe_rojo escribió:Buenas,

Genial este post!!!! estoy pensando instalar un Pixhawk en mi Easy Star 2, o quizá compre un Easy Glider para este proyecto, aún no lo tengo claro. En cualquier caso, soy novatísimo y necesitaría ayuda casi desde el principio.

La web que has puesto la conozco y está genial, ahora me quedaría saber donde comprar el equipo. En principio, el original de 3DR no me lo planteo, con lo que me iría a una copia. La pregunta es a cuál y con qué componentes? he estado mirando en Banggood, en Alliexpress y en Ebay, pero realmente (como no controlo del todo) no se por cual decidirme.

Si me echárais una mano con este tema, empezaría con buen pie... no quiero pillar un Pixhawk que no valga o que no tenga buenas referencias.

Gracias y un saludo.
Julio.

Hola Julio, no te preocupes yo y los demas que ya manejen un poco del tema te ayudamos .

Hace poco lo monte y me decidi a apm por el precio: apm 2.6 +gps ublox m7+ power module por 44 dolares.
Es una copia de aliexpres y funciona perfecto.
Las pixhawk en aliexpress estan a 80 dolares solo la placa. Vale mas pero es en lo que se va centrar la programación en el presente y futuro, las apm le quedan poco para dejar de poder actualizarse. Pero la apm2.6 aun es valida y si no quieres gastar mucho esta muy bien. Yo de las web que he visto aliexpres es lo mas barato para comprar un pack o la placa sola.

El easy star 2 va muy bien y el easy glider pero este último tiene el motor delante , si quieres usar fpv es un poco fastidioso.

Un saludo

Hola javgutierrez14:
Esta tarde he estado mirando donde podríamos hablar de las distintas placas controladoras de vuelo o pilotos automáticos y había pensado en abrir un subforo de controladoras de vuelo en el foro de Equipamiento, ¿qué os parece?

Si os parece interesante lo abrimos y movemos los temas de controladoras de vuelo de este subforo al que se abra.
Un saludo.
Raúl.

LUAR escribió:Hola javgutierrez14:
Esta tarde he estado mirando donde podríamos hablar de las distintas placas controladoras de vuelo o pilotos automáticos y había pensado en abrir un subforo de controladoras de vuelo en el foro de Equipamiento, ¿qué os parece?

Si os parece interesante lo abrimos y movemos los temas de controladoras de vuelo de este subforo al que se abra.
Un saludo.
Raúl.

Bueno ,pero las controladoras ya es aparte, esto lo abrí para hablar solo de arduplane , la placa con la que se le instale el firm es indiferente, aunque la mayoría de gente usa para ello apm

javgutierrez14 escribió:Hola Julio, no te preocupes yo y los demas que ya manejen un poco del tema te ayudamos .

Hace poco lo monte y me decidi a apm por el precio: apm 2.6 +gps ublox m7+ power module por 44 dolares.
Es una copia de aliexpres y funciona perfecto.
Las pixhawk en aliexpress estan a 80 dolares solo la placa. Vale mas pero es en lo que se va centrar la programación en el presente y futuro, las apm le quedan poco para dejar de poder actualizarse. Pero la apm2.6 aun es valida y si no quieres gastar mucho esta muy bien. Yo de las web que he visto aliexpres es lo mas barato para comprar un pack o la placa sola.

El easy star 2 va muy bien y el easy glider pero este último tiene el motor delante , si quieres usar fpv es un poco fastidioso.

Un saludo

Gracias por tu respuesta... He estado mirando en aliexpress y he visto esto...

http://www.aliexpress.com/item/Side-pin ... eb201560_9 que supongo que es a lo que te referías que compraste. Lo que pasa, es para pasar los datos, no son necesarios los componentes que trae este kit? http://www.aliexpress.com/item/Side-pin ... eb201560_9

Estoy algo liado, porque con el el apm + gps + power module, aún nos faltarían cosas para poder pasarle los datos de los waypoints y esas cosas, no? Estoy un poco perdido y lo mismo estoy diciendo chorradas, perdonadme si es así.

Un saludo.
Julio.

Lo principal es : apm o pixhawk , gps, power module( se conecta al variador del avión tiene un bec y además lee el voltaje y el consumo en amperios) modulo tx y rx de telemetría en 433¡¡ la 915 esa banda está prohibida.. uso; ( para configurarlo sin cables , para hacer rutas desde la app tower etc..) y minimosd esto último para ver los datos en una pantalla para fpv, (flecha de vuelta a casa altura nº de satélites velocidad, distancia a casa etc.. con eso tendrías todo lo necesario.
También no es mala idea comprar un soporte para la apm con almohadillas antivibradores.

te dejo un enlace, aquí viene todo, yo compré la apm a ese chino, tiene 100 por 100 votos positivos ,
http://es.aliexpress.com/store/product/ ... 93929.html
el gps se suelen vender el ublox 6m, luego está el 7m y el 8m que es más caro pero algo mejor, soporta satélites rusos y creo que la brújula es mejor. Yo tengo el 7m y de momento va bien.

un saludo

Esa es la duda, apm o pixhawk. Si apm se supone que no evoluciona más, igual es mejor ir al pixhawk, pero tampoco se si merece la pena.

En fin, gracias por el enlace... analizaré las distintas opciones a ver qué hago al final.

Un saludo.
Julio

jefe_rojo escribió:Esa es la duda, apm o pixhawk. Si apm se supone que no evoluciona más, igual es mejor ir al pixhawk, pero tampoco se si merece la pena.

En fin, gracias por el enlace... analizaré las distintas opciones a ver qué hago al final.

Un saludo.
Julio

De momento el ultimo firm se le puede poner a la apm con lo que tienes todas las funcionalidades. Puedes hacer lo mismo que con pixhawk , Yo me decantaria por apm y luego pillar mas adelante una pixhawk . dentro de un año o menos ya las tendras por 60-65 euros la copia.

Para quien se inicie con un proyecto de arduplane, espero sirva de ayuda , voy a hacer un resumen de los primeros pasos.

Una vez tengamos elegido el avión , es hora de montar la apm, se suele hacer sobre un soporte antivibración como el que pongo en el enlace: http://es.aliexpress.com/store/product/ ... eb201560_9

Aquí están los pasos para las conexiones :http://plane.ardupilot.com/wiki/connect ... r-rc-gear/ conectamos los 4 canales básicos o 5 si queremos alerones diferenciales. los siguientes canales son auxiliares pueden usarse como queramos flaps , pan tilt etc, el canal 8 por lo general se usa para configurar los diversos modos de vuelo que paso a explicar ahora.
1) manual : tenemos el control total de la aeronave.
2) estabilizado: hace uso de los sensores para estabilizar en todo momento el avión , podemos manejarlo y en cuanto soltemos los mandos volará recto y nivelado, muy útil para fpv y días de viento , con los pids bien configurados el avión vuela solo literalmente.
3)FBWB(fly-by-wire-b): en este modo la apm tiene el control del acelerador y mantiene la altura de la aeronave , haciendo uso del elevador haremos que ascienda o descienda , y al soltarlo mantendrá esa altura. Muy útil de nuevo para fpv. tenemos el parámetro FBWB_CLIMB_RATE el cual viene por defecto en 2 m/s esto quiere decir que con el elevador al máximo el avión ascenderá o descenderá 2 metros por segundo. En mi caso lo tengo en 4.
4) RTH : en este modo la apm toma el control, y el avión vuelve al punto de partida donde se armó el motor, cuando llegue a ese punto hará circulos infinitamente hasta que cambiemos de modo. La circunferencia del círculo, la velocidad de vuelta a casa , la altura mínima todo y mucho más viene configurado por parámetros que debemos establecer a nuestro gusto.
5)Autotune: en este modo la apm registrara el movimiento de alerones timón y cola y configurara los pids dejando el avión mas suave , es un modo casi imprescindible para hacerlo volar bien. Hay que pasarse unos 5-10 minutos moviendo los sticks al máximo , tanto en alerones como timón y elevador, poco a poco veremos que la estabilización va mejorando entonces pasamos a modo manual aterrizamos y tenemos guardados los pids..
Existen más modos como circle , modo crucero, modo auto , pero básicamente se usan los mencionados antes.

Antes del primer vuelo debemos calibrar los sensores : acelerómetros y la brújula, es algo aparatoso ya que si nuestro avión es grande es un poco molesto. Los pasos a seguir vienen indicados una vez comencemos el proceso en mission planner. Nos indicará como poner el avión simplemente lo hacemos y damos en siguiente hasta finalizar y nos saldrá un mensaje de que se hizo correctamente. en este video se ve muy bien los pasos: https://www.youtube.com/watch?v=1TwPvTY5JOs

todavía quedan cosas como configurar la prueba de fallos, y muchas otras configuraciones que luego pondré.

Si me animo pondré videos de algunas funciones muy chulas como despegue automático , aterrizaje automático , vuelo por waypoints entre otros.

Pues nada espero más gente se anime con esto de ardupilot-arduplane, ya que no hay mucha info , solo en aeromodelismovirtual algo hay pero no es mucho.
saludos

Hola javgutierrez14:
Te dejo unas fotos de la puesta a punto del paso por los waypoints.
El radio de los waypoints es de 10 metros.
Es el mismo circuito que se repite.
En esta primera foto el L1 controller está a 25 y el Damping a 0.75 (valores por defecto en mi arduplane 2.76, mi placa es una Crius V2 obsoleta). Hemos ido bajando L1 controller progresivamente, pasando por 20, 18, 15, 13 para llegar a 10.

En esta segunda foto el L1 controller esta a 10 y el Damping a 0.75. Tengo que probar subir un poco el L1 controller y también el Damping a ver si mejoramos un poco más.
Un saludo.
Raúl.

LUAR escribió:Hola javgutierrez14:
Te dejo unas fotos de la puesta a punto del paso por los waypoints.
El radio de los waypoints es de 10 metros.
Es el mismo circuito que se repite.
En esta primera foto el L1 controller está a 25 y el Damping a 0.75 (valores por defecto en mi arduplane 2.76, mi placa es una Crius V2 obsoleta).

L1 CONTROL 25.jpg

Hemos ido bajando L1 controller progresivamente, pasando por 20, 18, 15, 13 para llegar a 10.

En esta segunda foto el L1 controller esta a 10 y el Damping a 0.75.

L1 CONTROL 10.jpg

Tengo que probar subir un poco el L1 controller y también el Damping a ver si mejoramos un poco más.
Un saludo.
Raúl.

yo ayer probé aterrizaje automático y lo hizo genial. Normal que estuvieras mosqueado te pasaba muy lejos del waypoint pero ahora veo que ya lo has mejorado, de todos modos creo te lo dije, has activado el Extended Kalman Filter? a mí me lo clava pero antes de activarlo y con la configuración por defecto lo hacía muy bien..
que gps llevas?

voy a jubilar pronto mi bixler 2 por un skywalker 1900 así que en estos días voy a probar muchas cosas, aun a riesgo de algún golpe

Hola javgutierrez14:
Desgraciadamente no puedo activar el Extended Kalman Filter, porque el firmware más avanzado que soporta la Crius V2 es el 2.78, yo tengo el 2.76 pero ninguno de los dos lo tiene implementado, por decir no tiene ni implementado el autotuning, imagia...
El pantallazo es el log de los vuelos corridos desde mi ordenador de sobremesa con el ultimo firmware del Mission Planner, en el ordenador de campo llevo una versión más antigua y no aparece ni el EKF ni el Vibe.
No estaba mosqueado simplemente no había tenido tiempo para ponerme con este tema.
El gps es un ublox M6N.

Sí el tiempo me lo permite, en breve estrenaré la APM 2.6 con el gps M8N (que es una pasada) en un Ursus, e iremos compartiendo experiencias con las mismas placas y mismos firmwares.
Por cierto ¿cual llevas tú?
Un saludo.
Raúl.

Me parece muy buena la idea!!! me uno al hilo y aporto mi experiéncia, en si día algo hice con la APM planner con la ardupilot antigua creo que era la anterior a la 2.5.

Voy a ponerme con ello os voy siguiendo y si tengo dudas comentamos.

Lo primero es el avión, tengo un electro Junior, no tiene mucho espacio , tendré que buscar un easystar o algo semejante.

LUAR escribió:Hola javgutierrez14:
Desgraciadamente no puedo activar el Extended Kalman Filter, porque el firmware más avanzado que soporta la Crius V2 es el 2.78, yo tengo el 2.76 pero ninguno de los dos lo tiene implementado, por decir no tiene ni implementado el autotuning, imagia...
El pantallazo es el log de los vuelos corridos desde mi ordenador de sobremesa con el ultimo firmware del Mission Planner, en el ordenador de campo llevo una versión más antigua y no aparece ni el EKF ni el Vibe.
No estaba mosqueado simplemente no había tenido tiempo para ponerme con este tema.
El gps es un ublox M6N.

Sí el tiempo me lo permite, en breve estrenaré la APM 2.6 con el gps M8N (que es una pasada) en un Ursus, e iremos compartiendo experiencias con las mismas placas y mismos firmwares.
Por cierto ¿cual llevas tú?
Un saludo.
Raúl.

Pues en mi placa apm 2.6 llevo la última versión la 3.3.0 que salió el 20 de mayo, y el gps y compás es un ublox 7m que en teoría es el mismo que el 6m pero con la brújula mejorada. En el campo de vuelo me agarra unos 10-11 satélites.
Ya has comprado la apm 2.6? te lo digo porque yo la compré en aliexpress por unos 28 euros, creo es un buen precio

Luis Reverté escribió:Me parece muy buena la idea!!! me uno al hilo y aporto mi experiéncia, en si día algo hice con la APM planner con la ardupilot antigua creo que era la anterior a la 2.5.

Voy a ponerme con ello os voy siguiendo y si tengo dudas comentamos.

Lo primero es el avión, tengo un electro Junior, no tiene mucho espacio , tendré que buscar un easystar o algo semejante.

Hola Luis¡ pues si quieres comprar uno, te puedo dar mi consejo.. También depende de para que lo quieras si usaras fpv con el o no.
Para mi la opción más barata es el bixler 2, yo lo tengo y va de escándalo, solo que lo voy a cambiar por un skywalker para hacer rutas mas largas y con mas tiempo de vuelo.

según lo que quieras gastar tienes bastantes : bixler 2, bixler 3, el raptor o llamado firstar en hobbyking, easy star 2, skysurfer, skyeye, los skywalker, y muchos más

Hola, me gusta este tema y quisiera compartir experiencias.
He bajado el valor de L1 de 18 a 16 en dos pruebas de vuelo automático, y el comportamiento ha mejorado al paso por los wp.
Gracias Raúl por haber comentado el tema.
Comentar que mi modelo es un motovelero de diseño propio y el valor del % de motor en crucero afecta al ajuste de paso por wp. Es decir si no hay viento tengo que reducir hasta un 30%, y aumentar el valor en función de la velocidad del viento para que la trayectoria real se ajuste al circuito deseado.
Saludos.

Hola Neri:
La Crius esta montada en este avión:
electronica-multirotor-f116/ardupilot-a ... l#p1330644

En los vuelos de ajuste del L1, en ambos el viento era una ligerísima brisa.
En el primer circuito los % eran en crucero el 60% y 100% de motor.
Para el segundo circuito el de crucero es de 40% y 80% de motor.

¿Has jugado con el parámetro damping?

Un saludo.
Raúl.

No he modificado el damping, viene por defecto 0,750. La verdad es que modifico los parámetros poco a poco, quizás demasiado ...

Empiezo por conseguir el vuelo en FBWA cómodo y luego ya pruebo el AUTO y si el circuito lo hace sin dudas lo doy por bueno.

Pero está claro que hay que intentar afinar y tener mayor decisión.

Buenas Tardes, en vuelo FBWA tuve un fallo de recepción y entró en FAILSAFE de corto tiempo pasando a circle modo. (1,5 seg tiempo activación).

¿Cómo tenéis configurado el failsafe vosotros?

La telemetría la llevo desconectada de failsafe (GCS), solo activo la del RX de RC.

Saludos

Hola Neri:
Ya me queda menos para tener mi Ursus de construcción propia. En él estoy montando una APM 2.6 con 3.4.0.
De momento he programado el failsafe con tú, solo en señal de radio, y deshabilitada la telemetría.
Os iré informando de los progresos.

El sábado con la Crius, hicimos dos vuelos programados con despegue y aterrizaje automático.
El primer vuelo aterrizó perfectamente, el segundo abortamos el aterrizaje ya que se comió la segunda mitad de pista que teníamos como medida de seguridad.
Seguiremos haciendo pruebas, a ver si tengo tiempo e instalo el tubo de pitot.
Ya os contaré.
Un saludo.
Raúl.

Neri escribió:Buenas Tardes, en vuelo FBWA tuve un fallo de recepción y entró en FAILSAFE de corto tiempo pasando a circle modo. (1,5 seg tiempo activación).

¿Cómo tenéis configurado el failsafe vosotros?

La telemetría la llevo desconectada de failsafe (GCS), solo activo la del RX de RC.

Saludos

Yo lo configuré mediante el método de acelerador , así doy el control a la apm , en vez de al receptor.
También tengo puesto igual se pone en modo círculo y luego en rth, aun qué cuando entra en modo círculo al girar ya recupero señal.

pronto estrenaré mi skywalker 1900 que avíon usas neri?

Hola, efectivamente el Failsafe entra desde la programación del rx de RC al perder seña. Programo bajar a 950 mS los pulsos del motor (CH3) hacia la APM.
También me sucede que al entrar un FS no llega al RTL porque retoma la señal, pero el susto lo ha dado. Susto relativo ya que seguiría en dirección a casa, pero inquieta. En RC "normal" sucedía un extraño y ya lo dabas por asumido. Ahora hay que saber porqué

Mi avión es un motovelero de diseño propio. 2 metros envergadura.

Luar, me gusta tu proyecto. Me hice un Bicola diseño propio y fue el primer UAV que monté con una CRIUS. Volaba bien, son estables y facilitan el montaje de la electrónica.
Estaré pendiente de tu montaje y pruebas.

Saludos a todos.

hola ya que se esta hablando del fail safe tengo una duda si yo quiero que mi avión entre en rtl cuando se pierda señal de rc osea que entre en fail safe el receptor y el vuelva ¿ lo que debo hacer es programar el fail safe del receptor con la palanca de modos en modo rtl? y en el mision planer como dejaria los parametros de fail safe ?
gracias

jota.sr escribió:hola ya que se esta hablando del fail safe tengo una duda si yo quiero que mi avión entre en rtl cuando se pierda señal de rc osea que entre en fail safe el receptor y el vuelva ¿ lo que debo hacer es programar el fail safe del receptor con la palanca de modos en modo rtl? y en el mision planer como dejaria los parametros de fail safe ?
gracias

Hola, Primero se debe programar el FailSafe (FS) del RX con las palancas todas en neutro (1500 mS), salvo el CH3 (motor) con el trim a mínimo (aprox. 950 mS). El canal de modos de vuelo lo dejo en posición FBWA, aunque no es determinante.
En el Mission Planner (MP), en la pantalla de FS verifico la posición en mS de los canales del RX cuando apago la emisora en el lado izquierdo y comprobamos que el CH3 baja a unos 950 mS. Esto nos garantiza que el RX a entrado en modo FS correctamente.

Segundo, en la lista de parámetros hay dos modos de FS de motor, corto y largo. Cada uno te permite programar un tiempo de espera a la activación y la función o modo de vuelo que queremos. También hay otro parámetro para activarlos o no. Esto es lo que realmente hace entrar el modo en Arduplane y hace al avión autónomo fuera de señal del equipo RC.

Por defecto viene:
FS_SHORT_ACTN a 0 y FS_LONG_ACTN a 0, son las acciones o modos que harían entrar en corto a modo CIRCLE y en largo a RTL.
Ello cuando vueles en FBWA que es lo usado en fpv. También en modo manual (RC total). Si vuelas en AUTO, al apagar la radio o pérdida de señal superior a 20 seg. seguirá en Auto.
FS_LONG_TIMEOUT y FS_SHORT_TIMEOUT son los tiempos. Uso 1,5 seg. y 20 seg. Normalmente los fallos de RX suelen ser inferiores a 1 seg. y si se produce una pérdida por alcance ya será mayor y luego interesa que regrese a casa solo.

Hay más parámetros a revisar, en la web Arduplane busca el FS y podrás profundizar. Cuando tengas los valores vuelve a la página de configuración y activa el FS por motor y los mS algo por encima de los que baje tu RX (960 p.ej.). Comprueba en el lado derecho la actuación de los canales de la APM, que serán los reales y conducirán tu avión de manera autónoma.

Antes de volar, prueba siempre la actuación del FS en tierra y con GPS activado. Por ej. en modo FBWA paramos emisora y en la página de FS del M.P. veremos que pasa a circle y a los 20 seg. a RTL. Los servos hacen algún movimiento y entrará el motor.

Espero haber colaborado un poco en el tema.
Saludos.

hola
muchas gracias me as aclarado todo.
entonces como te he entendido debería hacer lo siguiente
1 guardar el fail safe del rx con los sticks centrados el motor a mínimo y en cualquier modo de vuelo.
2 activaria el parametro de long fail ya que lo que quiero es que entre en rtl ante un fail safe y no haga cicule mode como lo hace el short
3 pondria en FS_LONG_TIMEOUT 2 segundos ya que me parece que a los 20 segundos es mucho
y creo que eso seria .
si esta algo mal porfavor me corriges gracias

jota.sr escribió:hola
muchas gracias me as aclarado todo.
entonces como te he entendido debería hacer lo siguiente
1 guardar el fail safe del rx con los sticks centrados el motor a mínimo y en cualquier modo de vuelo.
2 activaria el parametro de long fail ya que lo que quiero es que entre en rtl ante un fail safe y no haga cicule mode como lo hace el short
3 pondria en FS_LONG_TIMEOUT 2 segundos ya que me parece que a los 20 segundos es mucho
y creo que eso seria .
si esta algo mal porfavor me corriges gracias

Es correcto, lo único a comentar es que el corto también queda habilitado, lo puedes poner a 1 sg. por ejemplo y el largo a 2 sg.
De todos modos piensa que quizás no te interese llegar tan rápido al RTL. Todo depende de cómo vueles tu modelo. Una vez activado el largo y en modo RTL si se recupera la señal tienes que hacer un cambio de modo desde la radio para sacarlo del modo.
Piensa que la mayoría de pérdidas de señal son cortas.
Saludos

muchas gracias lo tengo entendido perfectamente

Luar, ¿de qué materiales está hecho el Ursus?

Hola Neri:
Gracias, por tu interés.
Esta hecho principalmente de corcho que encontré en un contenedor de un polígono industrial.
Te describo la construcción:
El fuselaje es de corcho (poliestireno expandido, EPS) de una plancha que se usa de aislante para la calefacción de suelo radiante. Es de bola pequeña y debe de tener de una densidad de unos 35-40 gr/m3. Esta enfibrado con una tela de fibra de vidrio de 110 gr/m2 y resina de epoxi. La parte inferior del interior y refuerzos laterales es de contrachapado de marquetería.

Las alas son de EPS de bola mediada de unos 20-25 gr/m3 de densidad, cortadas por hilo caliente con un arco de poleas, las cuales están enchapadas en madera de Mukaly de 0.6mm que tenía de un proyecto antiguo. El enchapado esta pegado con pegamento de poliuretano, este pegamento tiene la característica que seca por la humedad ambiente y aumenta su volumen en forma de espuma, por lo que nos tapa todos los huecos entre las bolitas de corcho. El borde de ataque esta realizado en balsa. En el de salida estan integrados los alerones con el mismo enchapado, la bisagra esta realizada con cinta de nylon de 20 mm de anchura, tenía mis dudas sobre su funcionamiento pero los servos lo mueven perfectamente.

Las colas están hechas también en EPS y enfibradas como el fuselaje. Los timos de dirección estas realizados en corcho azul (poliestireno extrusionado, XPS) y están enfibradas con una tela de 69 gr/m2 en bolsa de vacío, previamente hemos pintado el mylar de azul para que salgan pintados.

El timón de profundidad esta cortado con arco de hilo caliente del mismo EPS de las alas y enchapado como estas. El borde de ataque esta hecho con el mismo enchapado, para lo cual lo humedecí para conseguir la curvatura y quedo medianamente aceptable. En cambio el movimiento de la parte móvil es mediante bisagras para lo cual corte el timón y pegué dos listones de balsa para alojar las bisagras.

La unión de semialas las hago mediante bayonetas redondas de carbono de 10 mm y de aluminio de 6mm.
Las colas se unen a su correspondiente semiala mediante dos tornillos M4 (de momento de inox) y el timón de profundidad a cada cola con dos tornillos de M4 de nylon.

Lleva un servo para cada alerón, un servo para cada timón de dirección y un servo para el de profundidad alojado en el mismo timón.

Es una lastima, pero no era muy dado a hacer fotos de lo que iba construyendo, te pongo lo poco que tengo. Un saludo.
Raúl.