Hola Elpeque:
Elpeque escribió:Muchas gracias por toda la molestia que te estoy dando Raul.
No hay de que.
Cuando me alegro que ya se muevan los motores.
Elpeque escribió:cuando se aleja mucho y pierde la señal también que vuelva a casa)
Esto lo hace configurando el failsafe.
Para ello tienes que programar el failsafe del receptor para que no emita en caso de perdida de señal o señal baja. En los FRsky se hace con la emisora apagada, se alimenta el receptor y se pulsa el botón F/S y ya esta.
Ahora vamos con el failsafe en el Mission Planner, te pondré los parámetros, he cargado el firmware del Rover en un pixhawk 4 que esta esperando para el próximo proyecto y solo esta conectada por USB, sin GPS, ni radio, ni power module.
FS_THR_ENABLE = 1 para activar el failsafe.
FS_ACTION= 1 para que vuelva a casa, 2 para que entre en Hold, hay otros dos más pero yo lo pondría en 1.
FS_THR_VALUE= es el valor de PWM al que se activa el failsafe, esta comprendido entre 910-1100. Has de poner un valor inferior que el mínimo del acelerador.
FS_TIMEOUT= es el tiempo en segundo que tarda en activarse el failsafe después de la perdida de señal de radio, por defecto es 1,5 segundos pero para un barco que irá despacio tal vez se pueda aumentar.
FS_OPTIONS, si vas a configurar el modo Hold has de poner 1, sino pon 0. Esto habilita que el failsafe entre si se produce en el modo Hold.
Para probar si funciona el failsafe solo has de apagar la emisora, te aparecerá el mensaje FAILSAFE, vuelve a encender la emisora y cambia a otro modo de vuelo del que tenias cuando hiciste la prueba.
Esto es lo básico en cuanto a vuelta a casa, pero quieres:
Elpeque escribió:si hay alguna opción por ejemplo cuando le queda poca batería que vuelva a casa
Para configurar estos parámetros es necesario que tengas habilitado y configurado el power module.
Los parámetros para el failsafe de batería son:
BATT_LOW_VOLT = voltaje, cuando el voltaje cae por debajo del valor que fijes durante más de 10 segundos se activa el failsafe.
El otro parámetro es BATT_LOW_MAH en tanto por ciento para la capacidad restante de batería, si cae por debajo del valor fijado se activa. Si quieres conservar las baterías no pongas menos de un 40%. Si pones cero (es el valor predeterminado), el failsafe basado en la capacidad se desactivará, solo se usará el de voltaje.
Hay más parámetros al respecto pero creo que no me liaría más.
Elpeque escribió:me podrías explicar breve mente si sabes los modos de vuelo que es lo que hace cada uno si sabes en principio a mi lo que me interesa son modo manual que yo lleve el barco manualmente desde el stick derecho como lo tengo configurado ahora , modo auto que vaya para alante manteniendo el rumbo, modo auto que yo pueda seleccionar un punto y llevarlo hasta allí automático y guardar ese punto, y el ultimo modo de retorno a casa
No tengo experiencia en los modos de vuelo para los barcos pero yo pondria:
Manual que te permite gobernar el barco tú.
Hold es el modo de espera por defecto para los motores.
Loiter mantiene la posición, es decir cuando llegas al punto deseado y pones loiter el intentará mantener la posición, impidiendo que se mueva por rachas de viento o en este caso corrientes de agua.
Guiado, es necesario tener telemetria, pero no es necesario configurar este modo de vuelo ya que lo hace Mission Planner cuando le marcas el punto y le mandas la orden.
Auto, para que realice una misión o recorrido mediante las coordenas (waypoints) programadas.
RTL, te permite volver al punto donde armaste el barco.
Puedes ampliar la información de los modos de vuelo en este enlace:
https://ardupilot.org/rover/docs/rover- ... modes.html
Buenos ya nos dirás que tal te ha ido.
Un saludo.
Raúl.
Trabajando por el bien común.
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