Bootstrap Framework 3.3.6

Buenas a todos.

He construido un barco tipo catamaran, el barco cuenta con dos motores controlados con dos ESC independientes, una batería lipo 3s de 5000 mah y una placa apm 2.6 con GPS y Compass externo, el giro lo hago con la diferencia de velocidad de los dos motores.

En modo manual el barco funciona fenomenal, pero en modo automático me han ido saliendo problemas que he podido solventar. Pero ahora tengo un peculiar problema:

Al crear una mission y ponerlo en modo automático el barco avanza hacia el waypoint, pero en lugar de activar los dos motores para ir recto, activa los motores de forma alterna, el barco avanza hacia a adelante, pero va dando trompicones de lado a lado, consigue alcanzar los puntos, pero me gustaría poder corregir esto y no se como

Alguien me podría ayudar?

Un saludo y gracias

Hola dani_snchz.

No conozco esa placa, pero aparenta ser un problema de demasiada ganancia en dirección.

Hola Dani .
Me puedes decir que emisora utilizas ? yo quiero meter también la placa APM a un catamaran que tengo con dos motores , como lo tienes tu , y no me aclaro mucho . Mi emisora es una Walkera y muevo el barco con el palo derecho .

geko escribió: ↑

Mar, 26 Sep 2017 10:31

Hola dani_snchz.

No conozco esa placa, pero aparenta ser un problema de demasiada ganancia en dirección.

Es la placa arducopter apm 2.6, he intentado tocar los parametros del PID, pero sin resultado, hay muchos parametros que no se para que sirven, y posiblemente ahi este la clave, pero no encuentro informacion de ningun caso parecido.
gracias por contestar.
Un saludo

solanero escribió: ↑

Mar, 26 Sep 2017 12:58

Hola Dani .
Me puedes decir que emisora utilizas ? yo quiero meter también la placa APM a un catamaran que tengo con dos motores , como lo tienes tu , y no me aclaro mucho . Mi emisora es una Walkera y muevo el barco con el palo derecho .

Hola.

Utilizo una radiolink AT9, y la verdad que muy contento con ella, tiene muchas opciones y es muy sencilla de programar, en definitiva te facilita la labor.
Un saludo

Hola Dani:
¿Qué firmware estas usando con la APM?
Un saludo.

Robledo escribió: ↑

Mar, 26 Sep 2017 18:31

Hola Dani:
¿Qué firmware estas usando con la APM?
Un saludo.

Hola Robledo:

Estoy usando la versión 2.47, se que alguna versión daba problemas, pero creo que era la versión 2.46 no?
Un saludo y gracias por responder.

Hola a todos .
Haber si alguien te da explicación y tomo nota . Yo ando también a intentar montar una placa mega 2.8 .
Tú me imagino que con tu barco mueves los dos motores con Stick derecho

Hola

Si muevo los dos motores con el stick derecho.

dani_snchz escribió: ↑

Mié, 27 Sep 2017 15:37

Hola

Si muevo los dos motores con el stick derecho.

Hola David .
¿ Puedes poner en que orden tienes puesto los cables que van a la placa a OUTPUT y INPUTS , y como van puestos en tu receptor ?
Me harías un gran favor .
Un saludo .

Las entradas:
Canal 1 del receptor a la entrada de la placa 1
Canal 2 del receptor a la entrada de la placa 3

Las salidas:
Canal 1 de la placa al motor derecho
Canal 3 de la placa al motor izquierdo

Gracias David .
¿Vistes tu en este foro de pesca las configuraciones que tu tienes?Lo mismo no lo viste y a lo mejor te sirve de ayuda https://foro.carpamania.com/viewtopic.php?f=10&t=15438

Otra cosa , los canales 5 y 6 del receptor ¿ los conectas a la entrada de la placa APM 7 Y 8 ? Yo es que lo hice a sin , como pone en el foro este de pesca que te dejo el enlace , y algo tengo que hacer mal

Hola.

Si si que lo he visto y de echo el barco que estoy haciendo va dirigido a la pesca también.
En mi caso no he usado servos, y en vez de eso he usado electroimanes comandados a través de relés que activo y desactivo con las palancas de mi emisora, para la suelta de cebo.

Que es lo que no te funciona?

PD: me llamo dani

Hola de nuevo Dani , y perdona que te haya llamado David ( se me viene el nombre por mi sobrino )
Como te he comentada vi en el foro de pesca esa configuración :
Canal 1 del receptor a la entrada de la placa 1
Canal 2 del receptor a la entrada de la placa 3
Canal 5 del receptor a la entrada de la placa 8
Canal 6 del receptor a la entrada de la placa 7
Yo el servo que tengo no le metí por la placa APM , lo dejé directo como estaba en el receptor de la emisora , alguien me comentó que había que poner lo del canal 5 y 6 , para luego poder seleccionar los modos de vuelo . Como yo de esto no entiendo mucho , a sin lo hice . Yo probé esto en casa , no en el agua , el resultado fue probando en modo manual , que los motores tan pronto se paraban , como se aceleraban a tope . Ahora mismo me encuentro de viaje , cuando vuelva intentaré montar otra vez todo ( ya que lo desmonté y lo metí en un cajón para el olvido) y probaré a poner los cables como tu los tienes puesto , haber que tal .
Si quieres un PDF traducido al Español , con todo lo que significa cada parámetro o abreviatura de configuraciones , me dejas un privado con tu correo y yo te lo paso

Hola Dani .
Respecto a tu problema en modo automático , mirando en foros de habla inglesa , bastante gente tiene el mismo problema que tu describes . Es porque tu en tu emisora tienes configurado uno motor en reverse . La solución es invertir también en ardupilot , o no invertir en la mezcla de la emisora el motor que tienes en reverse y cambiarle la posición de los cables .
Otros usuarios han solucionado este problema instalando la ultima versión Beta .
Saludos

Hola.
Cómo bien dices si que tienes que conectar los canales 5 y 6, depende de como los quieras tener, puedes usar el canal 5 para elegir el modo( manual, learning y automático) y con el canal 6 memorizas los waypoint.
Lo de los motores quizá sea porque tienes que calibrar la emisora con el mission planner.
Y los servos se supone que conectados al receptor directamente, suponiendo que le hayas conectado bien la alimentación, deberían de funcionar bien.

A lo que comentas de poner reverse, ya lo había leído en otros foros de hablar inglesa como bien dices, pero el problema que yo tengo no es el que se nombra en los foros. Mi problema, es que cuando le cargo una misión y lo pongo en auto, el barco sí que va hacia el punto y lo alcanza, pero por ejemplo en vez de para ir hacia adelante activar los dos motores a la vez, lo que hace es me activa el motor derecho, lo para, me activa el izquierdo, lo para, me activa el derecho, lo para.... Y el barco sí que va recto pero no va fino y así los motores sufren más al ir todo el rato arrancando y parando.

Ya no se que mas tocar, por si las moscas probé lo de poner el funcionamiento en reverse, pero no funcionó tampoco, a alguien se le ocurre que puedo hacer?

Hola dani_snchz:
Una cosa que me llama la atención es que llevas dos motores (canal 1 y canal 3), en manual te funciona bien por diferencia de velocidad entre ambos. ¿Llevas en la emisora algún tipo de mezcla para hacer esto?

Te lo comento porque no he visto ningún parámetro en el Mission Planner para poder configurar esto, y creo que por eso en Automático te enciende un motor solo para arrancar (debería de ser el que tienes a la salida 3 de la APM) como se desvía de la dirección del waypoint entonces enciende el motor conectado a la dirección y así sucesivamente buscando el waypoint.

Para verificar esto, yo lo que haría es poner una misión en tierra cogería el barco en las manos, lo podría en AUTO y caminaría lo más recto posible hacia el primer waypoint, solo deberá de funcionar el motor de avance y no el de dirección; si es así desvíate de la dirección correcta del waypoint y verifica que hacen los motores.

¿Podrías poner la lista de parámetros? No controlo el Rover pero si el Arduplane y a lo mejor entre todos te podemos ayudar.

Un saludo.

Hola Robledo.

Te comento, para que se enciendan los dos motores a la vez para ir hacia adelante cuando accionas el joistik de throttle, tengo el parámetro skid_steer_out activado, este parámetro te realiza la mezcla de canales, en la emisora no tengo hecha ninguna mezcla.

No había pensado la opción de que en automático uno de los motores fuera el de arrancar y el otro lo que hiciera es corregir la dirección, pero creo que no es el caso y digo creo porque me estoy volviendo loco, te comento la activación alterna de los motores la hace bastante rápido, por lo que el barco va en linea recta, no va haciendo curvas, pero el problema es que en cada cambio de motor se inclina mucho hacia los lados, y da la sensación de que no tiene mucha estabilidad.

De todas formas esta tarde intentaré hacer la prueba que acabas de comentar a ver que pasa, ya que así se podrían descartar muchas cosas.

Lo de los para metros no se como subirlos, ¿ Hay alguna manera de poder sacar algún fichero con los parámetros?
Gracias por tu ayuda.
Un saludo

Hola dani_snchz:

dani_snchz escribió:Te comento, para que se enciendan los dos motores a la vez para ir hacia adelante cuando accionas el joistik de throttle, tengo el parámetro skid_steer_out activado, este parámetro te realiza la mezcla de canales, en la emisora no tengo hecha ninguna mezcla.

Vale no lo había encontrado.

dani_snchz escribió:creo que no es el caso y digo creo porque me estoy volviendo loco, te comento la activación alterna de los motores la hace bastante rápido, por lo que el barco va en linea recta, no va haciendo curvas, pero el problema es que en cada cambio de motor se inclina mucho hacia los lados, y da la sensación de que no tiene mucha estabilidad.

Creo que tampoco, pero de todas formas haz la prueba.
El comentario de la inclinación del barco es interesante, esto depende del parámetro TURN_MAX_G, por defecto viene a 1 yo lo bajaría a 0,5 a ver que pasa.
Si tienes telemetría puedes ver la navegación mediante el fichero log correspondiente. Para ver este fichero desde la pantalla de Flight Data pincha en la pestaña Telemetry log (mandamelo también), entras en otra pantalla, pulsa Load file, te aparece el directorio del Mission Planner donde se guardan los log, pulsa en la carpeta GROUND_ROVER y accediendo a la carpeta 1 tendrás los ficheros log de todas las navegaciones realizadas. Elige el que quieres ver y veras la navegación, algo parecido a:
plataforma-para-fpv-patrocinada-259180#p1350108

dani_snchz escribió:Lo de los para metros no se como subirlos, ¿ Hay alguna manera de poder sacar algún fichero con los parámetros?

Para sacar los parámetros lo tienes que hacer desde la pantalla de configuración, a la izquierda tienes los menus Full parameter list y Tree, lo puedes hacer desde ambos, si pulsas en uno de ellos accedes a una pantalla donde ves todos los parámetros, a la derecha tienes el boton Save file, pulsas le pones nombre y lo guardas. Es un fichero .log este también me lo mandas. Por cierto, sería interesante que si es posible nos dieras las características del barco como la eslora, manga, el peso, los motores y baterías que llevas, etc...para hacernos una idea.

Bueno ya nos contarás, espero haberme explicado.
Un saludo.

hola.

hoy he estado haciendo pruebas como bien me dijiste de probar el barco llevándolo yo, y el resultado es que se afinas la dirección muy pero muy fino si que arrancan los dos motores simultáneamente, pero a poco que desvías corrige posición, he grabado un vídeo para que lo veáis. Por lo que me da la sensación de que el problema es que corrige la orientación muy pronto, como si tuviera demasiada sensibilidad.

le He echo una foto al ultimo log, donde se aprecia que la dirección que coge entre waypoints es muy recta, y ahora pondré los parámetros que tengo, os voy a dejar un enlace a mi carpeta de drive, ya que no me deja subir el fichero de los parámetros.

Os comento, el barco tiene unas medidas de 60 de largo x 40 de ancho x 20 de alto. no llega a los 4,5 Kg, la bateria que uso es una de 5000 mah 3s 20C, y los motores que impulsan el barco son unos Brushless 1200Kv, junto con unas helices de 45mm tripala, van muy sobrados, no trabajan a mas del 20%, y uso también unos variadores de 45A con inversión de giro. Mi emisora es una Radiolink AT9.

Muchas gracias por tu ayuda, ahora ya se que los dos motores si que se llegan a activar a la vez, por lo que ahora habría que ajustar el giro, peor tampoco encuentro un parámetro clave.

Os pongo el enlace a mi carpeta de Drive donde podreis ver el vídeo del barco y los archivos.
https://drive.google.com/open?id=0B9BN7 ... Fdpd29Lc1k

Un saludo.

Hola dani_snchz:

dani_snchz escribió:el resultado es que se afinas la dirección muy pero muy fino si que arrancan los dos motores simultáneamente, pero a poco que desvías corrige posición, he grabado un vídeo para que lo veáis. Por lo que me da la sensación de que el problema es que corrige la orientación muy pronto, como si tuviera demasiada sensibilidad.

Creo que eso es debido a que el parámetro PIVOT_TURN_ANGLE esta a cero, por lo que entiendo al estar a 0 indica 0º por lo que nada más que se devíe lo más mínimo corrige la dirección como muestras en el vídeo.
Pon PIVOT_TURN_ANGLE a 45 a ver que pasa, si funciona como entiendo hasta que no rebases los 45º de desviación no corregirá en dirección, es decir ambos motores en marcha y cuando rebases los 45º apagará uno para corregir la dirección.

He visto que ya tienes el TRUN_MAX_G a 0.5, ¿este valor lo has cambiado o ya lo tenías?

Otros dos parámetros que yo probaría a cambiar son el GPS_TYPE le tienes a 2 Ublox, yo lo pondría a 1 automático y probaría a cambiar también el GPS_NAVFILTER, lo tienes en modo 2 que es Pedestrian que se utiliza para vehículos con velocidad máxima de 30 m/s y velocidad vertical máxima de 20 m/s. Lo pondría a 5 que es Sea, recomendado para aplicaciones en el mar con velocidad vertical cero pero asumible hasta 5 m/s, con una velocidad máxima de 25 m/s.

Bueno ya nos cuentas lo que pasa con el cambio del PIVOT_TURN_ANGLE.
Un saludo.

Hola

El parámetro PIVOT_TURN_ANGLE, si no me equivoco es para que el vehículo gire sobre si mismo cuando se supera el ángulo que se le pone, es para hacer los giros más rápidos.
Cuando está a 0 es que esta desactivado, por defecto venía con 30°, y los bandazos eran mayores, ya que era más brusco cuando se pasaba de 30°.

El TURN_MAX_G ya probé anteriormente a bajarlo, pero no obtuve resultado.

GPS_TYPE probaré a ponerlo a 1, y el GPS_NAVFILTER lo pondré como dices ya que de esto si que no tenía ni idea y tiene más sentido lo que dices.

He estado pensando en que el problema está en el PID pero no se como ajustarlo bien, ya que ya lo intente pero no obtuve resultados aparentes, la teoría dice que si bajas la parte proporcional el comportamiento no debería de ser tan brusco, al igual que si aumentas el tiempo integral, pero en mi caso lo intente y no vi cambios, también intenté ajustar el NAVL1_PERIOD pero también sin resultados, hay algo que se me escapa pero no se el que.
Muchas gracias por ayudar.
Un saludo.

Hola dani_snchz:

dani_snchz escribió:El parámetro PIVOT_TURN_ANGLE, si no me equivoco es para que el vehículo gire sobre si mismo cuando se supera el ángulo que se le pone, es para hacer los giros más rápidos.
Cuando está a 0 es que esta desactivado, por defecto venía con 30°, y los bandazos eran mayores, ya que era más brusco cuando se pasaba de 30°.

No hay nada mejor que tener las cosas físicamente para entender y comprobar las cosas.

dani_snchz escribió:He estado pensando en que el problema está en el PID pero no se como ajustarlo bien, ya que ya lo intente pero no obtuve resultados aparentes, la teoría dice que si bajas la parte proporcional el comportamiento no debería de ser tan brusco, al igual que si aumentas el tiempo integral, pero en mi caso lo intente y no vi cambios, también intenté ajustar el NAVL1_PERIOD pero también sin resultados, hay algo que se me escapa pero no se el que.

La poca experiencia que tengo con las APM es con aviones y después de revisar los parámetros veo que tienes el STEER2SRV_P a 0.6 este parámetro indica el diámetro en metros de giro es decir tienes un radio de giro de 30 cm y es muy pequeño, yo lo subiría a 2.
Otra cosa que me llama la atención es:
SPEED2THR_D , 1.000000
SPEED2THR_I , 1.000000
SPEED2THR_P , 1.000000
Todo lo que visto y los parámetros que me carga el firmware por defecto en mi placa son:
SPEED2THR_D , 0.2
SPEED2THR_I , 0.2
SPEED2THR_P , 0.7
No he encontrado la descripción de estos parámetros pero yo pondría estos.

Yo cambiaría todos estos parámetros a la vez y probaría.

El NAVL1_PERIOD lo tienes a 15 por defecto viene a 8 y el NAVL1_DAMPING , 0.85 como ya lo tienes;
15 que es un valor alto pero de momento no me preocuparía del él ya que creo que con los cambios de PID's mejoraremos el comportamiento actual.

Bueno espero que hallamos dado en el clavo, ya nos cuentas.
Un saludo.

Hola , buenas a todos .
Leyendo aquí , lo que estay poniendo , me parece que mi problema era que activaba la mezcla ALA DELTA en la emisora , y no me funcionaba el código Rover bien en el barco .
Perdonen las molestias si interrumpo algo en este post , y seguiré atento vuestros progresos .
Un cordial saludo .

Perdona otra vez , mira este enlace http://diydrones.com/group/arduboat-use ... ng-in-auto y le pasas el traductor si no controlas el ingles , lo mismo puede ser como comentan aquí NAVL1_PERIOD

Robledo escribió: ↑

Mié, 04 Oct 2017 11:08

Hola dani_snchz:

dani_snchz escribió:El parámetro PIVOT_TURN_ANGLE, si no me equivoco es para que el vehículo gire sobre si mismo cuando se supera el ángulo que se le pone, es para hacer los giros más rápidos.
Cuando está a 0 es que esta desactivado, por defecto venía con 30°, y los bandazos eran mayores, ya que era más brusco cuando se pasaba de 30°.

No hay nada mejor que tener las cosas físicamente para entender y comprobar las cosas.

dani_snchz escribió:He estado pensando en que el problema está en el PID pero no se como ajustarlo bien, ya que ya lo intente pero no obtuve resultados aparentes, la teoría dice que si bajas la parte proporcional el comportamiento no debería de ser tan brusco, al igual que si aumentas el tiempo integral, pero en mi caso lo intente y no vi cambios, también intenté ajustar el NAVL1_PERIOD pero también sin resultados, hay algo que se me escapa pero no se el que.

La poca experiencia que tengo con las APM es con aviones y después de revisar los parámetros veo que tienes el STEER2SRV_P a 0.6 este parámetro indica el diámetro en metros de giro es decir tienes un radio de giro de 30 cm y es muy pequeño, yo lo subiría a 2.
Otra cosa que me llama la atención es:
SPEED2THR_D , 1.000000
SPEED2THR_I , 1.000000
SPEED2THR_P , 1.000000
Todo lo que visto y los parámetros que me carga el firmware por defecto en mi placa son:
SPEED2THR_D , 0.2
SPEED2THR_I , 0.2
SPEED2THR_P , 0.7
No he encontrado la descripción de estos parámetros pero yo pondría estos.

Yo cambiaría todos estos parámetros a la vez y probaría.

El NAVL1_PERIOD lo tienes a 15 por defecto viene a 8 y el NAVL1_DAMPING , 0.85 como ya lo tienes;
15 que es un valor alto pero de momento no me preocuparía del él ya que creo que con los cambios de PID's mejoraremos el comportamiento actual.

Bueno espero que hallamos dado en el clavo, ya nos cuentas.
Un saludo.

Hola, siento no haber podido escribir antes, pero he estado de viaje y no he podido responder, te comento, bajando la P al máximo, he conseguido que la activación de los motores no sea tan brusca, pero siguen sin encenderse los dos a la vez.
Poniendo todos los parámetros como describes, tampoco he conseguido mejoría sigue con el problema.

gracias por la ayuda.
Un saludo

solanero escribió: ↑

Mié, 04 Oct 2017 14:15

Hola , buenas a todos .
Leyendo aquí , lo que estay poniendo , me parece que mi problema era que activaba la mezcla ALA DELTA en la emisora , y no me funcionaba el código Rover bien en el barco .
Perdonen las molestias si interrumpo algo en este post , y seguiré atento vuestros progresos .
Un cordial saludo .

Hola.

Su problema, no es exactamente el mio, su barco va haciendo eses en vez de en linea recta, el mio si que va en linea recta pero no activa los dos motores simultaneamente, lo que proboca que el barco se vaya zarandeando un poco. De todas formas gracias por pasar la pagina también hablar de tocar varios parámetros del PID.

Un saludo.