Bootstrap Framework 3.3.6

jjoosseemmii escribió:Extacto, no es perpendicular, como dije forma 45 grados y así se consigue un vuelo mas estable como se puede ver en los videos de gress aero.
Haciendo, pro ejemplo, que cuando quieres inclinar hacia delante las dos helices se "abran" hacia afuera tambien consigues tener un momento giroscopico resultante que tiende a inclinar las helices hacia delante, de esta forma consigues que estas se pongan de la manera perfecta directamente. Es dificil de comrpender y poco intuitivo pero la física a veces es asín...

Si quieres un poco mas de info leete esto en inglés que sin entrar en ecuaciones hace un poco la explicación de porque hacerlo así
http://www.gressaero.com/kowourmowo.html

Ah, de todo esto que haya que tener especial cuidado en el giro de cada helice. Mirando desde atras y arriba, la de la derecha en sentido antihorario, y la izquierda en sentido horario, vamos que las palas que avanzan son las situadas mas en los extremos.

Saludos

He estado estudiando el tema a fondo y voy a empezar a desarrollar la macánica.

Xesquy escribió:La idea del arduino es muy buena para despues meterle estabilizadores, si no te importa prodrias subir el codigo de arduino y asi podemos probar haber que tal va.

El código lo tienes en este link: http://code.google.com/p/multiwii/sourc ... svn%2Ftags
Y toda la info del proyecto en este otro: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382

jjoosseeemmii, para el problema de la bancada con giro de los motores, una posible solucion es cambiar los tornillos que has puesto por otros que lleven parte lisa ( la que coincida con las zonas de giro ) y solo un trozo de rosca, la rosca sobre el aluminio al funcionar el motor te va a hacer el efecto de 'lima' comiendose las zzonas de contacto, otra posible solucion es poner un casquillo interior entre las dos paredes planas de la 'U' de laton, que tenga el diametro exterior menor que el de salida de la 'U' y ajustado al de la bancada del motor, esa superficie mas lisa te evitara el desgaste y soportara el par de apriete del tornillo evitando que dobles la 'U' contra el soporte ( cuanto mas diametro tenga el tubo de laton, mejor para repartir los esfuerzos ), yo me decantaria a esta segunda posibilidad.
saludos

Gracias sukoi, son ideas que medio contemplé ya que como dices el otro sitema cada vez tenía mas holgura, pero que por no ir a buscar los materiales apropiados miras en tu caja de repuestos a ver qu eencuntras..... Solución final para esos ejes:
Corto un eje del portapalas de un CX 450 V1 de 3 mm de diametro por la mitad. Quedan dos ejes de 3 de diam. y 20 mm de longitud.
Tengo 4 rodamientos de dicho eje que son de 3 y 8 mm de diametro interior y exterior respectivamente.

Curiosamente tengo unos tubos cuadrados de de aluminio que compre de 10 mm de lado y 1 mm de espesor de la chapa. En su interior queda un hueco cuadrado de 8 x 8 mm... Lo justo para que encajen los rodamientos perfectamente, y si se mueben aprietas el tubo con unos alicates... Corto un par de ellos de 15 mm de longitud, uno para cada motor..

Dentro de ese tubo cuadrado pongo el eje que corté con los dos rodamientos en los extremos y entre medias arandelas pequeñas q mantengan los rodamientos separados hasta qeu asomen pro el extremo del tubo cuadrado.

En unos tubos cuadrados de 20 x 20 mm y 60 mas o menos de longitud hago una recorte cuadrado en el centro de uno de los lados. Ahi dentor ira todo lo demas. Un agujerito de 3mm a un lado y otro de 2 como mucho en el otro. En el grande ira la parte del eje donde está el corte y en la otra los tornillitos que traen los portapales pro dentro que van en el eje y evitan que el portapalas se salga.

Meto unas arandelitas especiales que trae el eje portapalas entre los rodamientos y el tocho grande de fuera para que gire libremente sin tocarse las partes externas de lso rodamientos. Luego la parte que lleva el eje dentro va amarrada a la barra que va de motor a motor como buenamente he podido, pero muy firme.

Ha quedado de lujo, ni una micra de holgura y va bastante libre. A ver si hago fotos aunq ya de lo de dentro no se vé nada.

Comprendo que no hayais entendido nada de lo que he explicado... ni yo me entero.... jeje

Saludos

Yo en vez de poner los motores sobre un eje que se balancee sobre un eje fijo voy ha colocarlos sobre el eje perpendicular y hacer que gire el eje con el motor describiendo un circulo sin ningun balanceo haciendo que los servos queden en el centro del bicoptero uno pegado a otro.

Ademas creo que poniendo la emisora en modo heli ya se consigue el mismo resultado sin tanta electronica, pero buenoo es una cosa que aun tengo qeu probar cuando tenga todo el material.

Xesquy escribió:Yo en vez de poner los motores sobre un eje que se balancee sobre un eje fijo voy ha colocarlos sobre el eje perpendicular y hacer que gire el eje con el motor describiendo un circulo sin ningun balanceo haciendo que los servos queden en el centro del bicoptero uno pegado a otro.

Ademas creo que poniendo la emisora en modo heli ya se consigue el mismo resultado sin tanta electronica, pero buenoo es una cosa que aun tengo qeu probar cuando tenga todo el material.

Siento mucho decirte que ninguna de las dos cosas que propones te va a funcionar. Si no haces que se inclinen los motores al girar, no es estable, y sin electrónica es totalmente incontrolable, y ambas cosas las digo por experiencia propia. Aún así si te embarcas, que tengas suerte y mantennos informados.

Lo de la emiso puede ser qeu tengas razon pero lo que no entiendo es por que los motores tienen que estar colocados sobre ese soporte si segun e visto en elos videos de los de verdad gira sobre el mismo eje o eso me parece.

Xesquy escribió:Lo de la emiso puede ser qeu tengas razon pero lo que no entiendo es por que los motores tienen que estar colocados sobre ese soporte si segun e visto en elos videos de los de verdad gira sobre el mismo eje o eso me parece.

Inicialmente en reposo, los motores permanecen con su eje perpendicular al suelo, pero cuando se eleva, la placa de control necesita inclinar los motores para mantener la estabilidad y aportar la maniobrabilidad que necesita. Hay algunos modelos que montan una doble hélice en cada motor en contrarotación o un doble motor y eso permite una inclinación menor para su control. Yo he hecho pruebas y una de ellas la describes tu en tu post anterior, un brazo rotativo con dos servos en el centro, y no funciona, a la que tienen que correjir, te quedas sin mando para controlarlo. Si te quieres construir uno, monta una electrónica sencilla con arduino-wiimotionplus y inclina el eje de rotación de los motores y así funciona seguro.

Xesquy escribió:Lo de la emiso puede ser qeu tengas razon pero lo que no entiendo es por que los motores tienen que estar colocados sobre ese soporte si segun e visto en elos videos de los de verdad gira sobre el mismo eje o eso me parece.

Muy buenas Xesquy!!

Si lees el post, al principio digo que lo novedoso de estos bicopteros respecto a los que se pueden ver por youtube sin vuelos muy exitosos, es que la empresa que ha desarrollado este aparato, y que lo comercializa en 3 tamaños distintos, "descubrío" que se gana en estabilidad y controlabilidad inclinando los ejes de giro 45 º respecto al eje de giro que tu supones. Haciendo que lso motores al ir hacia delante se abran hacia fuera tambien. Si te interesa leete el post que hay mas datos sobre esto.

Respecto a si las mezclas se pueden hacer con la emisora siento decirte que las "mezclas" hay que hacerlas después de que intervengan los giroscopos estabilizando la señal de cada mando, si no tendrás que volarlo sin giroscopos y ser un autentico Jedi para controlarlo.....

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Bueno. Ya tengo los motores y hélices de mas potencia esperando a que los recoja en correos esta tarde, ademas he modificado el frame y le he bajado casi 100 gramos de peso. Antes de una semana está volando por mis c....nes!! falta ver si durante unos segundos o unas decimas de segundo....

Espero tus progresos. La semana pasada hice una pruebas con el eje de los motores inclinado y creo que este si que va a volar por fin. Lo que no me acaba de gustar es el tema del contrapeso de la cola. El diseño definitivo quiero que sea más compacto, sin el estabilizador y con los servos más recojidos hacia el cuerpo central y el estabilizador que sea más contrapeso y punto de referencia que no el alerón del diseño original.

Yo también espero tus progresos como agua de mayo.

Sobre el estabilizador horizontal realmente mas que como contrapeso su misión es hacer mas llevadero el vuelo en avance.

Por lo que he leído una hélice desplazandose lateralmente, como sería el caso en vuelo en avance, tiene tendencia a "encabritarse" y por lo tanto a frenar el aparato que avanza. Por lo que han decidido poner un estabilizador que compense este efecto y haga que el bicoptero vuele en avance a unas velocidades majas y equilibrado, mas o menos, en mando de cabeceo.

Yo le pondré la estructura de la cola para ajustarlo con el peso y centrado final, pero hasta q no domine el vuelo en plan de cerquita no le pondré ningún estabilizador. No queda ni nada....

En RCgroups hablan de este sistema que es mas o menos como yo decia al principio.

Xesquy, ese post que comentas en rc groups lo he segudido bastante. Creo que esas fotos son del frame de un Nvader 600, el hermano mayor del que yo estoy intentando copiar y que comercializa la misma empresa. Y también tiene inclinado 45 º el eje de inclinación de los motores.

http://www.gressaero.com/nvader-600-kit ... er600.html

Bueno, despues de las ultimas actualizaciones mi bicoptero ha cambiado bastante, como podeis ver en las fotos.
Ademas despues de muchos ajustes, trimados y toqueteos de los giroscopos ya medio es controlable. No lo levanto mas de un metro del suelo por haber paredes y coches cerca, y como aun no lo controlo mucho.... mas vale prevenir.
A ver si me acompaña alguien al sigueinte y puevo subir un video.

Q bien te esta quedando,a ver pa cuando esos videos.sl2

Aquí van los primeros intentos de echar a volar....

Soy un cagueta y en cuanto se despega algo del suelo me pongo nervioso... jeje
http://www.youtube.com/watch?v=uY43NGGnnwE

Q guapo pisha,yo lo q haria es meterle gas a tope,a ver que pasa,pero tiene muy buena pinta,será cojerle el truco como todo,a mi al principio me pasaba lo mismo con un walkera q tengo.

Viendo todo si veo que tienes razon, una cosa el balanceo no sera por qe no tiene una cola que lo estabilice????

Muy probablemente tengas razón, la cola como se ve en las fotos la tengo hecha, y ya he hecho con foam un estabilizador. Solo que para las pruebas se lo quito y pongo el taca-taca ese de mi heli. Pero yo creo también que con él tendrá mas estabilidad en cabeceo aunque solo sea por la inercia que le añade, que hará que no se incline tan rápidamente.

También reduciré el limit en el gyro que afecta a cabeceo, visto que con poner exponencial negativo en la emisora no lo soluciona del todo.

De cualquier manera la cola no hará milagros, tengo que seguir ajustando las ganancias para que sea mas estable y haciendo mis dedos a este aparato, q es jodidillo de pilotar, tiene movimientos mas rapidos que mi CX450, supongo que por ser algo de menos peso.

Bueno, como van esos que se iban a animar a hacerse uno?? que tengo ganas de que alguien mas se anime!!

Un consejillo, los ultimo motores que puse, los mezcladores y variadores que lleva van perfectos; sin calentones, respuesta rápida, las baterías me duran mas de 10 minutos y todo OK. Pero los gyros no sé si los HK401 son la mejor opción. Si tuviera que recomendar unos quizas diría que probaseis los q lleva el que lleva volando mucho tiempo.... que hace poco los encontré en HobbyKing. Son estos:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oduct=9095

Si, lo sé, soy un copión nato, creo que se me están achinando los ojos....

Saludos.

Enhorabuena por tus progresos. No te preocupes por la inestabilidad, estos aparatos son muy inestables con electrónica de solo giros, con lo que lo que creo que debes hacer son dedos en un espacio abierto. Generalmente tienen también mucho mando con lo que ajusta los exponenciales para un control decente.
Mi proyecto lo tengo paradísimo, ya que el poco tiempo libre que me queda lo uso en arreglar los helis que piño, pero ya voy cojiendo yo también dedos para cuando tenga que pilotar un bi de esos.
Un saludo

La proxima semana ya que tengo tiempo libre voy intentar hacer el mio asi que y ate hire contando habere como sale.

esta quedando muy bien compañero, muy pronto lo tendras controlado

Hola, este hilo que se me había escapado .

Soy Ariel Baravalle, creador de la PiCopter y hace tiempo que me da vueltas por la cabeza este tipo de Vtol que estas montando , y ante todo quiero agradecerte la explicación de la teoría de vuelo por que la verdad no hay mucha información sobre ella y no lo tenia muy claro.
Lo mas parecido que hice a esto es el Torquerolito y vuela de maravilla, ahora que he visto tu proyecto me voy a poner a montar la mecánica del mio, tengo unos sistemas de cola de tricopter que me van a servir perfectamente para los dos motores y respecto a la electrónica, le pondré una de mis placas programada con un firmware especial que controle toda la estabilización.

Ahora que entiendo mas el sistema de vuelo que utiliza , me explico por que utilizan tripalas en todos los videos que he visto, y supongo que es para crear mayor momento giroscopico, en las pruebas que haces usas palas normales, ¿has probado con tripalas?

Me mantengo atento al hilo y con el permiso del creador iré poniendo fotos de mis avances en este hilo.
Un saludo y enhorabuena por el proyecto.

Yo seguire tus pasos "arielba" par poder hacer el mio cuando tenga tiempo.

Bueno , ya me he puesto esta tarde y lo he montado con lo que tenia por casa y acabo de programar el nuevo firmware, que por cierto fue muy sencillo de hacer, comparado con mezclar 6 u 8 motores en los multicopteros.

para no ensuciar el hilo de jjoosseemmii he creado otro con mis avances y en otro foro , ya que en este no se pueden postear bien los videos en HD.

Si os apetece podéis pasar a verlo http://www.aeromodelismovirtual.com/sho ... hp?t=10373

Un saludo y mañana le pongo hélices a ver si es que vuela o no este invento.

Unas fotos de como me ha quedado el invento de hoy.






mañana intentaré hacer tiempo para poder ponerle las hélices y probar en vuelo.

Un saludo

Muy buenas arielba,

me alegro que alguien más se anime a hacer este proyecto.

Yo llevo unas semanas que no saco tiempo para volarlo mas e ir haciendo dedos y consiguiendo que sea mas estable.

Sobre las tripala tienes toda la razón, encima las que compré en HK parecen super eficientes y muy bien equilibradas. El unico pero es que son muy frágiles, y ya rompí un par de ellas en una prueba en el salón de casa, así que para estas primeras pruebas pongo las bipala tb de HK que aunque mal equilibradas son durísimas. Cuando vaya mejor y me vea mas seguro le cambio a las de 3 palas que seguro que mejora.

Seguiré tu hilo. Seguro que con la electrónica q le pones consigues hacerlo mas estable.

A ver si en breve hay avances y puedo subir un video chulo e incluso grabado con una mini camarilla puesta en la cola mirando haci adelante para que se vea mejor como se mueve el bicho para cada maniobra.

Muy buenas.

Despues de unos años con este proyecto aparcado por ser mi bicoptero poco estable y no querer gastar mucho dinero en giroscopos mejores, ahora voy a intentar resucitarlo mediante la placa controladora de Hobbyking KK2.1.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=49254
He visto videos de lo que se puede conseguir en aparatos similares y la cosa promete bastante.
http://www.youtube.com/watch?v=koNSNQ5tUIg
Cuando me llegue ya iré comentando. Mi idea es mantener la misma estructura y motores que tiene actualmente y que se puede ver a lo largo del post.

Saludos

que paso con este proyecto me gustaria ver video de como vuela

divisionbelarus escribió:que paso con este proyecto me gustaria ver video de como vuela

Buenas, he hecho algunas pruebas con la placa kk 2.1 de Hobbyking y ha mejorado bastante. En cuanto pueda subo algún video a youtube.
Pero el control de cabeceo es muy inestable, creo que tengo que bajar el centro de gravedad o subir el eje de giro de inclinación de los motores, pero ahora no tengo mucho tiempo. Tambien es cierto que yo hace mucho que no piloto helicopteros ni nada parecido a estos multicopteros, y me faltan dedos.

Un saludo

Hola compañero, lo primero darte la enhorabuena por el proyecto y muchos ánimos para que lo consigas sacar adelante.

A modo de idea y desde mi total desconocimiento acerca de éstos aparatos, se me ocurre que ganarías estabilidad si le dieses una ligera forma en "V" (algo parecido al dihedro de los aviones) al brazo en cruz que soporta los rotores, de esa forma bajarías el centro de gravedad a la par que le darías un eje axial sobre el que "apoyarse" en el balanceo, ya que conseguirías en la mayor parte del vuelo mantener ambos rotores por encima del centro de gravedad (el problema de llevarlo recto es que cuando alabeas el CG está por encima de uno de los rotores que sustentan) , lo que ya no sé si pudiera ser mejor mantener las puntas donde aloja el sistema de propulsión/control paralelas al suelo o que siguiesen el ángulo que lleva el soporte...

Claro está que igual es mucha historia volver a hacer otra pieza y encima darle ese ligero dihedro, pero por probar...

También, y según el vídeo, el taka-taka desestabiliza mucho porque le dá un exceso de inercias que el conjunto necesita corregir, imagino que una vez lo quites se notará más ágil y estable.

Bueno, pues simplemente era eso, darte mi opinión (si sirve de algo) y mi enhorabuena, quedo pendiente del hilo para ver tus progresos y a la espera de verlo surcar los cielos.

Saludos

hola jose te felicito por el proyecto ,podria poner foto con la placa kk2 y las conexiones y poder ver si hago algo parecido.