Bootstrap Framework 3.3.6

Buenas noches a todos.
Estoy montando un F450 e intentando confirmar si la pixhawk es capaz de controlar un gimbal de BaseCam (BGC), ya tenga la posibilidad de actuar sobre el gimbal o solo se limite a dar las salidas de los AUX por las salidas 1 y 2.

A parte de esto, si esto no fuese posible, para controlar el gimbal, entiendo que podría hacerlo en el móddo clásico de PWM. Es decir, conectaría del canal 1 al 6 a la placa conversora de PWM a CPPM y con los dos canales que sobra conectar la señal al control del gimbal.

Pero por rizar un poco el rizo, he visto que es posible conectar la salida CPPM en el canal 1, la 2 queda para el RSSI, 3 y 4 puenteados para dar la salida CPPM y a partir del canal 5, la salidas son las clásicas.
http://www.aeromodelismovirtual.com/sho ... hp?t=30590
El problema es que desconozco como se ha de hacer o configurar para que del canal 1 al 5 las de por CPPM y las otras tres por las patillas 6 7 y 8 del módulo RX sean salidas convencionales de servos.
Si alguien tiene este módulo me gustaría saber si lo ha logrado o puede orientarme.

Y para finalizar he visto en el manual del D8R-XP pone "CPPM channel can not handle all eight channels at the same time with all throws are maxed out, as it does not have
enough frame gap. It is recommended to use at most six channels from CPPM channel while leaving off the rest two
channels, otherwise improper performance might occur." Lo que viene diciendo que el módulo es mejor que controle solo 6 canales, pero no se como se hace esto. Aunque he visto que con el software de 27 ms se corrige. Pero aún así me quedaría como sacar dos canales para el gimbal en forma de PWM.

Muchas gracias a todos!

Hola Prostifer:
Con que emisora quieres realizar esto.
Yo tengo una MC-20 HoTT con módulo externo DHT (http://www.miliamperios.com/foro/emiso ... 6481.html) y un D8R-II Plus al que le voy a poner el firmware del D8R-XP, cuando tenga un rato y lo pruebe te comento.
Un saludo.
Raúl.

LUAR escribió:Hola Prostifer:
Con que emisora quieres realizar esto.
Yo tengo una MC-20 HoTT con módulo externo DHT (http://www.miliamperios.com/foro/emiso ... 6481.html) y un D8R-II Plus al que le voy a poner el firmware del D8R-XP, cuando tenga un rato y lo pruebe te comento.
Un saludo.
Raúl.

Exactamente quiero hacer lo mismo que tu. He comprado el módulo D8R-II plus y ya tengo todo preparado para flasear el firmware del D8R-XP que es el que trae la salida CPPM.
La emisora que voy a usar es una FlySky FS-TH9x igual que la turnigy 9x. En un primer momento probaré con firmware original y luego pasaré al er9x.

El problema es el que te comento, la pixhawk necesita CPPM y este módulo nos lo da directamente, algo que me ahorra el conversor de PWM a CPPM. Claro está que al conectar el Rx a la pixhawk mediante CPPM directo, no tengo salidas para el control manual del gimbal, que va por salidas de servo clásicas. Es pro eso que necesitaría meter unos canales por el CPPM y otros quedasen libres para control del gimbal.
Por lo que he leído esto ya lo hace, a partir del pin 5, da el canal 5 en PWM, pero claro, no tengo ni idea si es tan sencillo como enchufar y listo o es necesario configurar.

Ahora bien, la pixhawk tiene salidas auxiliares para el control de servos, incluso es capaz de controlar un gimbal de servos y si confirmo que puedo sacar las señales necesarias para el gimbal desde la salidas para gimbals basados en servos, me ahorro el buscar la solución a sacar dos tipos de salidas desde el Rx y gano que la pixhawk es capaz de controlar el gimbal para "apuntar" al mismo sitio todo el rato.

Hola Prostifer:
Yo también he leído que "a partir del pin 5, da el canal 5 en PWM". Ha mi entender lo hará con el firmware, pero claro estas cosas hasta que no las pruebas no se saben.

Si flaseas el firmware antes que yo, ¿podrías ponerlo aquí o en un nuevo post?, gracias.

La Pixhawk a través de las salidas auxiliares efectivamente puedes conectar servos. Tendrás que activar estas salidas mediante el comando RC "XX"_FUNTION, y configurar en el Mission Planer los canales que usas para el gimbal (salida auxiliar de Pixhawk y canal de la emisora). Necesitarás igualmente las salidas de dos canales de la emisora para controlar el tilt y el roll del gimbal y otro canal para los modos de vuelo, desgraciadamente no te ahorras nada, ¡creo!

Un saludo.
Raúl.

LUAR escribió:Hola Prostifer:
Yo también he leído que "a partir del pin 5, da el canal 5 en PWM". Ha mi entender lo hará con el firmware, pero claro estas cosas hasta que no las pruebas no se saben.

Si flaseas el firmware antes que yo, ¿podrías ponerlo aquí o en un nuevo post?, gracias.

La Pixhawk a través de las salidas auxiliares efectivamente puedes conectar servos. Tendrás que activar estas salidas mediante el comando RC "XX"_FUNTION, y configurar en el Mission Planer los canales que usas para el gimbal (salida auxiliar de Pixhawk y canal de la emisora). Necesitarás igualmente las salidas de dos canales de la emisora para controlar el tilt y el roll del gimbal y otro canal para los modos de vuelo, desgraciadamente no te ahorras nada, ¡creo!

Un saludo.
Raúl.

En cuanto me llegue el módulo DR8-II lo flasheo con el firmware del XP y te comento.
No obstante todo el tema viene de que necesito controlar el gimbal, se a través de la pixhawk o desde el RX. Por lo que he leído y tu me dices, la pixhawk puede controlar servos, además, lo bueno es que si el gimbal es controlado por la pixhawk, esta, "apunta" al mismo sitio cuando hacemos un vuelo en círculo o con un punto de interés. Es algo que creo he confirmado, pero que me falta probar para estar seguro al 100%. La configuración se hace directamente desde un apartado del mission planner:
Esta captura es si utilizamos un gimbal de servos, si es para uno con tarjeta como es el tarot, la cosa cambia un poco, hay que desmarcar la casilla "stabalaise" y configurar todo correctamente. Por creo, no entiendo porque pone en el tilt RC11 y luego en la misma configuración del tilt, pone "input ch" RC6, aunque creo que el 11 es la salida de la APM y 6 el canal de la emisora.

Ahora bien, lo que me comentas de que también se puede configurar las salidas de las pixhawk, me interesa y mucho. Puesto que aunque no necesite sacar salidas PWM del RX, si que interesa tener alguna salida extra para conectar un servo.
¿Sabes exactamente como configurar la pixhawk para usar las salidas auxiliares? Al margen de las del gimbal que tienen el "ayudante" como el de la imagen. ¿que hay que ir al full parameter list y configurar? Por que claro, lo que tu comentas, el "RC "XX"_FUNTION" será para en el XX poner la salida de la pixhawk, o el canal de la emisora.
No se si me explico, si el parámetro que me comentas, es para la salida de la pixhawk, en algún sitio habrá que configurar el canal de la emisora que activa ese canal o viceversa.

Vale, jaja, si antes lo digo antes lo encuentro.
Para configurar las salidas digitales:
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-relay/

Para configurar las salidas de servo:
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-servo/

Si llega el caso que no puedo hacer que la pixhawk controle el gimbal, puedo configurar las salidas como servo.

Muchas gracias!

Hola Prostifer:
Yo no tengo una pixhawk, tengo una crius configurada para avión convencional, pero la filosofia es la misma.
La pixhawk siempre la vas a controlar por medio de los canales de la radio, el receptor en CPPM conectado a la pixhawk será capaz de transmitir los cuatro canales del 1 al 4 y con la configuración que le definas según el parámetro RCMAP (si no recuerdo mal) para los cuatro motores en multicópteros y alerones, profundidad, motor y dirección en aviones convencionales. Los canales del 5 al 8 se conectaran directamente las salidas del receptor a las entradas 5 a 8 de la Pixhawk.
Según multicópteros canal 5 o aviones el canal 8 es el que usas para configurar los modos de vuelo, retorno a casa, estabilizado, loiter, etc...
Los canales restantes 6, 7, 8 en multicópteros y 5, 6 y 7 en aviones los puedes configurar para otras funciones como el gimbal.
El gimbal se mueve por unos servos que estarán conectados a las salidas auxiliares de la pixhawk RC9, RC10, etc (las que tu definas), pero estos servos vienen comandados por la señal de la emisora que envías por canales que hayas decidido para mover el gimbal (6,7 u .

"Si llega el caso que no puedo hacer que la pixhawk controle el gimbal, puedo configurar las salidas como servo".
Es aquí donde creo que estas pensando en que tienes dos posibilidades, y realmente solo tienes una ya las salidas como servo que piensas son justamente las que te da la Pixhawk y preparadas para el manejo del gimbal, limitando los ángulos y los recorridos que puede efectuar la bancada.

Lo que has de hacer es decidir los canales (por ejemplo 7 y que moverán el gimbal, habilitar la salida auxiliar de la pixhawk donde conectaras los servos mediante el parametro RC XX Funtion donde efectivamente XX es la salida auxiliar por ejemplo RC9 y RC10. En la configuración del gimbal (Mission Planer) para mover el gimbal lo harás a través de los servos conectados a las salidas RC9 y RC10 y le has de configurar el canal 7 y 8 (RC7 y RC8) de la emisora que es con los que controlarás el movimiento del gimbal. Creo que esto lo tenemos claro por lo que ha de funcionar.

Bueno, perdona el rollo pero parece que lo vamos cogiendo el aire a esto, pero hasta que no se prueba físicamente no sabemos si se nos esta escapando algo.

Un saludo.
Raúl.

Vale, poco a poco me voy empapando.
La pixhawk, no tiene entradas auxiliares, solo una entrada CPPM. Entiendo que todos los canales del RX entran pues a la pixhawk.
Otra cosa es que haya que configurar como dices el RCMAP que creo que se hace en la pixhawk, para que reconozca todos los canales, espero que por defecto, sea capaz de reconocer todos.
Hasta ahí una parte.

En el caso de la pixhawk, es el canal 5 el que utiliza para los modos de vuelo, configurarlo en la emisora será otra cosa...

Respecto al gimbal, mi intención de sacar una salida "clásica" y a la vez "moderna" del RX es porque no estaba seguro de si la pixhawk iba a controlarlo de forma automática. Pero está visto que a base de configurar se va a poder hacer. Y si me vuelvo loco con la sincronización entre pixhawk-gimbal (en su día me peleé durante días con la placa del gimbal), siempre podré configurar la pixhawk para utilizar dos salidas normales como si fuese un servo y controlar el gimbal manualmente. O probar si a partir del pin 5 del RX tengo salida PWM

Bueno, estoy loco ya porque me llegue todo y poder ponerme a montar cacharrear quemar y romper.