Bootstrap Framework 3.3.6

Ante todo un saludo para todos los foreros.
Voy a emprender la construcción de un barco velero, el Pen Duick, y todo mi afán es saber como resolver el siguiente tema. Normalmente las velas son autovirantes, el viento es el que las orienta correctamente y el servo lo que hace es que tira de ellas atraiéndolas hacia el centro del barco o las deja ir.
Hay dos velas, en este caso, que no pueden cambiar de banda solas, debe de haber un cabo que tire de ellas, desde una banda o la otra, para que pueda hacer lo anteriormente escrito.
Para que los que no han llevado un barco rc os pongo este video en que se ve como lo resuelven, muy eficientemente a mi entender, pasando la vela génova de una amura a la otra. Más adelante os pregunto algo acerca de como lo hace.
https://www.youtube.com/watch?time_cont ... djCJAayY2k
La solución más comúnmente usada es un servo con tambor giratorio, más un lazo continuo que tira directamente de la escota arrollando o desenrollando según convenga llevar la vela hacia un costado u otro, al mismo tiempo hace la tensión para mantener la vela lo abierta o cerrada.
El caso del video es innovador, comienza con la vela cazada al máximo recibiendo el viento por el costado derecho, cuando empieza a liberar la tensión y lleva la palanca de la radio al mínimo (no se aprecia bien, pero lo supongo), se mueven ambos servos, y luego con el botón lateral le añade unos giros más que le permiten que la vela traspase el palo y quede cazada a tope por la otra banda.
Mi sorpresa es que el servo de tambor tiene dos rangos de giro con dos canales distintos. ¿Cómo se hace esto?. Echadme una mano y decidme como lo consigue, ¿servos especiales, radio especial, una controladora aparte...?
Tengo en mente otra linea de acción para el mismo objetivo pero necesito saber si esto se puede conseguir. Consiste en dos servos, A y B, ubicados a ambos lados, que se encargarán de tirar o aflojar su cabo correspondiente. La cuestión es que cuando mueva la palanca para tirar, solo lo hará el de un costado, el que me interese en ese momento, quedando sin energía el otro para que no ponga oposición. El automatismo para llevarlo a cabo pudiera ser a través de un sensor de inclinación, el lado inclinado es el que se moverá. En las encalmadas, que no tendré escora, el sistema no sera fiable y hasta molesto.
Creo que esta otra idea tiene más futuro. El mejor indicador de que banda debe actuar es la vela mayor, según a que banda cae moveremos el servo correspondiente. Haciendo pasar la alimentación de ambos servos por un punto y mediante un sistema de contactos; si la botavara se mueve a una banda el servo de la contraria que queda sin tensión y viceversa. Espero haberlo explicado claramente. Queda un poco rústico pero espero que sea funcional.


Supongo que digitalmente, usando un desencadenante como lo de la posición de la botavara, se podrá hacer que ambos servos respondan de manera distinta a la posición de la palanca, en ocasiones distintas. Clarifico:
desencadenante posición 0, servo A se mueve a derecha, servo B se mueve a izquierda si palanca se mueve hacia posición 0
desencadenare posición 1, servo a se mueve a izquierda, servo B se mueve a derecha si palanca se mueve hacia posición O
Vosotros me diréis si es factible y mediante qué medio técnicos hay que emplear.
Gracias de antemano por vuestras respuestas.

La verdad es que es más fácil de lo que parece y básicamente que lo puedas hacer o no depende de las caracterisiticas de tu emisora (De la capacidad de programación que tenga).
A ver si me se explicar. (No voy utilizar la nomenclatura babor y estribor, por no equivocarme y que sea más fácil de escribir/entender)
El sistema consta de dos servos, uno de tambor y otro estandar, supongo que con unos buenos kilos.
El estandar tira de la escota de la mayor y está controlado por el stick de gas (El izquierdo), Suelta la escota hacia adelante (abre la vela mayor) y tira de la escota cuando mueves el stick hacia atrás (Caza la mayor).
El otro es un poco más complicado de visualizar y para explicarlo vamos a suponer que lo controlamos con un canal libre (En el stick derecho, donde los alerones en un avión).
El servo es de tambor y todo su recorrido es controlado por este stick, de manera que si muevo el stick todo hacia la izquierda, la corredera se situa en la posición en que la escota caza a tope el foque por la parte izquierda, si lo suelto, se irá al centro y se lo muevo todo a la derecha, la corredera se desplazará hasta la posición de cazar a tope el foque por la parte derecha.
¿Como lo hace en el video con un solo stick y un botón?, Pues haciendo una mezcla que está controlada por el interruptor.
En una posición, la mezcla hace que sitck de gas además de controlar el servo de la vela mayor, controle a otro servo, que se denomina "Esclavo", de tal manera que el movimiento completo del stick solo haga moverse al servo de tambor que controla la escota del foque, desde la posición:
"El foque todo cazado a derechas"->estará asignado al Stick de gas abajo.
Hasta la posición..
"El foque todo abierto a derechas"->estará asignado al Stick de gas arriba.
Que es más o menos 1/3 del recorrido total del servo de tambor.
Entendiendo ahora que el servo de tambor ya no se controla con ningún otro stick de la emisora.
Cuando se actúa sobre el interruptor, la mezcla cambia los parámetros de la mezcla y hace que ahora todo el recorrido del stick de gas controle el servo de tambor de una manera diferente que será:
"El foque todo cazado a Izquierdas"->estará asignado al Stick de gas abajo.
Hasta la posición
"El foque todo abierto a izquierdas"->estará asignado al Stick de gas arriba.
Que otra vez es más o menos 1/3 del recorrido total del servo, pero esta vez empezando desde el lado contrario.
De esta manera cuando se actua sobre el interruptor el servo de tambor pasa de un lado a otro de golpe ya que el 1/3 central solo sirve para pasar de una amura a otra y de hecho tal y como está configurada la mezcla en esa parte central no se puede parar.

¿Como se programa todo esto?.. depende de cada emisora, yo creo que podría hacerlo en una futaba 12FG, que es una de las que tengo, pero si no tienes una emisora igual, no te servirá de nada lo que te cuente.
Y por otro lado si uitlizas una emisora de otra marca tendrá que ser alguien que este puesto en la programación de la misma la que te oriente.
De todas formas alguien que esté ducho en programar su emisora, leyendo lo que he puesto yo creo que te podría echar una mano seguro.
Yo desde luego no te puedo recomendar que uses una 12FG para hacer eso, a no ser que tambien la vayas a usar para aviones u otras cosas, solo para usarla en barcos es como matar moscas a cañonazos.

Un saludo.

Sixto.

Gracias Sixto por tu explicación de la que deduzco que si no es con radio especial, nada. ¿como se llaman este tipo de radios? ¿Digitales?
De todos los sistemas para cambiar de amura la vela, salvo los autovirantes obviamente, que he visto este es el que hace la navegación más cómoda, aunque te añade un mando más.
El sistema que describo con dos servos independientes para banda, a los que se le corta la alimentación de manera alternativa y conveniente, ¿crees que funcionará? en caso de que mecánicamente no funcione, con el tipo de radio que propones se puede hacer una combinación como la que describo o necesitaría otro accesorio.
Que la palanca de tirar/aflojar sea única para todo el conjunto de velas es lo ideal, las soluciones con otro mando accesorio van muy bien cuando el barco esta cerca y tienes la certeza del rumbo, la dirección del viento y a que lado están las velas; cuando estás alejado solo lo supones. Poner las velas a la banda contraria no es lo que deseas. Si el sistema te las orienta correctamente solo te has de preocupar de ajustar la tensión adecuada.

Buenos días Aurelioape.

Por partes.
Este tipo de radio hoy en día es muy común, son radios "Programables" como un ordenador vamos, y permiten asignar libremente funciones a sitck, programar "mezclas" como la que te he descrito, colocar temporizadores y mil cosas más. El problema es que suelen ser para aviones. Francamente desconozco si para coches/barcos existe alguna radio con las opciones necesarias para hacer una mezcla tan compleja como la que te he descrito.
Casi con seguridad te digo que necesitaras una radio de avión para poder hacer la mezcla.
Deberías preguntar en el foro a ver si alguien te puede orientar hacia algún modelo en concreto, yo solo uso futaba y para lo que quieres estimo que te va a salir un poco cara.
Sino tienes experiencia, el problema sera programarla.. ya que cada marca o modelo tiene su sistema, o bien es OpenSource y entonces las posibilidades son infinitas pero con la contraparte de que se complica el tema de la programación.

Aurelioape escribió:El sistema que describo con dos servos independientes para banda, a los que se le corta la alimentación de manera alternativa y conveniente, ¿crees que funcionará? en caso de que mecánicamente no funcione, con el tipo de radio que propones se puede hacer una combinación como la que describo o necesitaría otro accesorio.

No te lies con cortar la alimentación etc., hacerse todo se puede hacer, pero lo que necesitas es una radio programable. El único problema que veo es el de, que modelo elegir exactamente, porque para hacer esas cosas necesitas que las mezclas sean libres y con bastantes opciones. Deberas estudiar un poco en que consiste el tema de las mezclas y cuando lo entiendas un poco buscar el modelo de radio que te de las posibildiades que buscas.

Aurelioape escribió:Que la palanca de tirar/aflojar sea única para todo el conjunto de velas es lo ideal, las soluciones con otro mando accesorio van muy bien cuando el barco esta cerca y tienes la certeza del rumbo, la dirección del viento y a que lado están las velas; cuando estás alejado solo lo supones. Poner las velas a la banda contraria no es lo que deseas. Si el sistema te las orienta correctamente solo te has de preocupar de ajustar la tensión adecuada.

A ver, yo no solo entiendo que es que sea lo ideal, sino que el sistema tradicional solo te permite llevar un foque pequeño ya que la botabara tiene que poder pasar entre el puño y el mástil de la mayor. Con el sistema del video puedes llevar un foque sin botabara y mucho más grande. Además de que en las empopadas puedes poner el foque a la banda contraria a voluntad y sin este sistema tienes que andar balancenado el barco hasta que el foque cae al lado que quieres.

PD: Todavía conservo dos veleros, uno categoría 1M y otro de recreo de Robbe ¡A ver cuando puedo volver a navegar, recuerdo que era bastante relajante

Gracias de nuevo Sixto, por tu amable respuesta.
Ya estoy mirando el tema de las programables. Creo que con la fly sky i 6 se puede conseguir.
No obstante sigue siendo añadir un mando adicional, para cambiar de amura manualmente.
Todavía no descarto la opción de un servo para cada amura.
Voy a trabajar en ambos sistemas e incluso una mezcla de ambos. Sigo interesado en conseguir que las velas que tienen que superar un obstáculo para cambiar de banda, no solo lo puedan hacer, si no que sea un proceso automático.
Desde luego navegar con rc es mucho más relajante que el estrés y la adrenalina de los aviones. Las consecuencias de un error de pilotaje no se pagan tan caras.
Espero que retomes la afición de sacar el velero y si tienes un lugar en el que hallan más aficionados, la experiencia es mucho más placentera.
Salu2.

Bueno, pues cuando lo consigas, ponlo por aquí para ver como ha quedado.

Aurelioape escribió:Espero que retomes la afición de sacar el velero y si tienes un lugar en el que hallan más aficionados, la experiencia es mucho más placentera.
Salu2.

Si la afición no la pierdo... lo malo es que toco todos los palos. Estuve en un club modelismo naval y haciamos regatas, la verdad es que muy muy chulo.

Un saludo y suerte con el proyecto.

Hola compañeros.
Aquí sigo dándole vueltas a la configuración de la maniobra a bordo. Con una tripulación de robotitos sería más fácil
Os pongo una foto de como va el proyecto, de momento solo presentado superficialmente para ir solventando los inconvenientes.
Como veis es un barco clásico (Pen Duick) aparejado con vela mayor cangreja y escandalosa y las triangulares delanteras son trinqueta, foque y foque volante.
Las particularidades del manejo del velamen y su cabullería, a bordo con tripulación no genera problemas, traspasado a RC las cosas se complican un poco. En este caso mi guerra es con las dos velas más hacia proa que requieren un manejo distinto al que se necesita para la mayor y escandalosa más la vela trinqueta.
Así mismo se requiere un control aparte de las burdas, unos cabos que sostienen al palo tirando de él hacia atrás desde ambos costados. Este hecho interfiere en el movimiento de la botavara que al desplazarse no podría ir más allá que la posición de la burda. En la realidad, la tripulación aflojaría estos cabos para permitir el libre movimiento de la botavara porque en ese momento los que ejercen la fuerza son los del otro costado. Así mismo cuando la botavara pasa al otro costado, la tripulación tensa y destensa los apropiados a cada lado.

Sé que ya he formulado esta pregunta antes; ahora con el proyecto avanzado me doy cuenta que para que navegue con corrección imitando a su hermano mayor, necesito que mis servos hagan lo que os presento en el organigrama. Os agradecería que me indicaseis si esto lo puedo conseguir con una radio digital, o necesito una controladora aparte y cuales. Con eso ya investigaré más a fondo para conseguirlo.
Espero que el esquema lo aclare todo, gracias de antemano por vuestras respuestas.

Con una radio programable puedes hacer eso y más.
Olvidate de sensores. El tema no es tan sencillo como crees, ya sabes que en el agua estos barcos se balancean como una cáscara de nuez, así que el sensor no haría nada más que complicarte la vida, cambiando de "A" a "B" constantemente (Aparte de que no es algo comercial y el tema se te va a complicar sobremanera).
En lugar de eso vas a tener un interruptor en el que manualmente elijas si estás en el modo "A" o en el "B", luego la programación que propones aparentemente es muy sencilla.
Un saludo.

Con una radio de gama media lo haces sin problemas. Creas 2 condiciones accionadas por un interruptor que cambie de un modo de vuelo a otro segun necesidad. En cada condicion asignas end points, dual rates, delays, subtrims... segun necesidad.

Gracias por las respuestas.
Que esta configuración se pueda hacer simplemente con una radio digital, me va bien.
He mirado la flysky fs-i6x, por unos 40 euros en aliexpress, ¿esta me sirve?

Por otro lado me resisto a que el control del modo A o B no esté automatizado a bordo del barco. Tenerlo en la emisora puede ocasionar errores de pilotaje que, en este barco en concreto, pueden ser catastróficos.
Con las velas delanteras en caso de errar el modo, la consecuencia sería solo un mal funcionamiento; pero en el caso de las burdas, si equivoco el modo, el viento me puede arrancar el palo fácilmente. Los mástiles se aguantan verticales porque hay un conjunto de cabos que tiran de ellos en las cuatro direcciones contraponiendo sus fuerzas. En el Pen Duick, dos parejas de cabos tiran desde ambos costados hacia atrás del mástil. Ocurre que la marinería afloja los del lado apropiado para permitir el movimiento de la vela mayor, permaneciendo tensos los del otro costado, aguantando el palo hacia atrás. Traspasado a RC, con el barco cerca no hay confusión; pero con la lejanía y la mala perspectiva, a veces no sabes bien si el barco va o viene. En esos momentos, una equivocación en el modo implica que tienes flojos los que deberían aguantar la fuerza del viento y una racha inoportuna, que te pilla en la peor orientación, puede arrancarte el mástil de cuajo. No es seguro que ocurra; pero es tan posible como probable que me pueda pasar, que la idea no me parece acertada. Ya sabéis lo del Murphy...

La inclusión del "sensor" no me genera, a priori, ningún problema. Parto de la base de que necesitaré algún tipo de tarjeta controladora a bordo y que la entrada para los sensores es alguna señal o tensión. Solo tengo que hacer pasar esa tensión por un punto, que ahora explico, que discriminará si el modo correcto es el A o el B.
La botavara es palo que va debajo de la vela mayor y oscila hacia ambas bandas dependiendo de por donde le llega el viento. Mientras que esta permanece caída hacia una de las bandas, el modo correcto siempre será el A, cuando cambie hacia la otra banda y mientra permanezca así, el modo correcto será el B.

Mecánicamente solo tengo que hacer dos pistas semicirculares colocadas debajo de la botavara y esta con su movimiento natural, a través de un fleje hará contacto eléctrico con solo una de las pistas, siendo esta la entrada de sensor de la tarjeta. Esto determinará de una manera infalible que cabos tienen que estar tensos en todo momento, suprimiendo el error humano.
Mi idea es que tengo que intentar conseguir esa premisa de automatismo, aunque la voy perfilando a medida que me adentro en el conocimiento de estas electrónicas modernas.

Por eso os preguntaba que tipo de tarjeta controladora debería usar, o su defecto si sabéis de algún otro foro más especializado en esa temática.
Os agradezco mucho que aguantéis estas chapas y vuestras respuestas.
Salu2

Hola Amigos.
Refloto el hilo para comunicaros que voy capeando el temporal y acercándome a puerto seguro.
Finalmente he resuelto parte de mis problemas. Tengo una FlySky I6, que enviará señal directa al servo de timón a través del receptor y el canal correspondiente a las velas será solo uno, palanca izquierda, cuya señal saldrá del receptor para entrar en una placa Arduino que se encargará de dar las ordenes pertinentes a todos los demás servos que me harán toda la maniobra completa y automática, con cambio de amura (costado) incluido. Bueno... esta es la idea, en principio es correcta sobre el papel; estoy en el tema de llevarlo a la práctica.
Por supuesto publicaré la info completa cuando vaya siendo un hecho.
De momento resolví la cuestión de los servos multivueltas que necesito, fabricándomelos yo mismo. He abierto el hilo correspondiente en modificar-servo-estandar-a-multivueltas-282758

Espero pronto publicar nuevos avances.

La verdad es que creo que te estás complicando la vida exageradamente, pero bueno, sigo con interes el tema.
Es cierto que antes los servos de velas costaban bastante, pero hoy en día si no necesitas nada exagerado en cuanto a par, los tienes muy económicos.
https://hobbyking.com/en_us/sw4805-6pa- ... -0-70.html
https://hobbyking.com/en_us/sw5513-4ma- ... g-0-9.html

Un saludo.

Hola Sixto.
La verdad que yo no había encontrado esos modelos, el precio no está mal; pero son un poco justos, el de más potencia quizás para controlar los foques; la mayor ni hablar. La mayor con la escandalosa suma 0,7m2. Con trinqueta y los dos foques suman 2 m2 de superficie vélica total. Con vientos suaves todo va bien, con viento fuerte es distinto y cuando carga una racha...
De todos modos, tirando del Lejano Oriente, el precio que he conseguido al final no tiene competencia, servo más potenciómetro = a multivueltas por menos de 5 €. Ahora eso sí, no puedes contar tiempo empleado, no tiene precio; pero la diversión y satisfacción que te proporcionan estos líos, tampoco.
Salu2.

Hola Amigos.
Sigo avanzando en todos los frentes de la construcción del modelo; pero ando un poco atascado en el tema Arduino. Lo resolveré, o eso espero.
Hombre previsor vale por dos, viendo las complicaciones, estoy planteando una salida de emergencia para no malograr todo el trabajo. Como hemos comentado es posible el manejo de todos los componentes del barco solo con la radio; aunque mi intención primaria no era esta.
Puesto a explorar esta posibilidad me he encontrado que por razones de manejo dos servos irán asignados a los canales auxiliares con forma de potenciómetro, en el centro arriba de la radio. Necesitaría asignar otros dos servos individualmente a otros dos canales de los siwtch de dos posiciones (me quedan cuatro de los seis de la radio); pero por lo que veo, son los cuatro de los sticks, no se pueden reasignar. ¿Estoy en lo cierto?
Si es así, supongo que lo único que me queda es ampliar a 10 canales, que he visto en la red. Aquí es donde me surge la duda. He visto que salen todos los canales por el Ibus, entonces ¿que clase de aparato mínimo necesito para conectar los servos?
Espero haber explicado claramente las dos preguntas.
Gracias por vuestra paciencia.

Aquí tienen muchos modelos de servos para Arduino, están bien de precio y sirven rápido:
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