Bootstrap Framework 3.3.6

Hola a todos , he volado y vuelo aviones de radiocontrol desde hace años y estoy empezando ahora a montar y volar drones.
He montado un dron con un chasis f450 de plastico(por cierto que bastante malo), una tarjeta apm 2.6 ,4 motores emax 935 kv y con unas helices 10/45.
Utilizo el misionplanner para configurar la tarjeta apm ,he calibrado los variadores y consegui que volara.
Despues de hacerlo volar con un nivel minimo de seguridad , he comenzado ha hacer vuelos automaticos con despegues ,desplazamientos entre wayponts y aterrizajes .
El problema que tengo es que una vez que el dron alcanza la altura despues del despegue y se desplaza al 2º punto de la ruta marcada,lo hace de una manera muy brusca a mucha velocidad y los virajes para cambiar de direccion en la ruta que le marco tambien los hace de una manera muy brusca y perdiendo altura.
Alguien sabe como se puede programar en el misionplanner para que los desplazamientos entre wayponts los haga a una velocidad mas lenta y una vez que llegue a un waypont como se puede programar para que este alli cierto tiempo antes de desplazarse al siguiente waypont.
Tambien podria ser que vuele asi por algun defecto de construccion,helices mal balanceadas etc.
Me costo mucho hacerlo volar , el chasis me dio muchos problemas de vibraciones y tuve que modificarlo ,posiblemente haya que cambiar todo el chasis por otro mas compacto y seguro.
Si alguien me puede ayudar se lo agradeceria mucho.
un saludo
jose

Hola joseandh:
No controlo mucho de arducopter, pero te puedo dar alguna pista a tus problemas.

joseandh escribió:Alguien sabe como se puede programar en el misionplanner para que los desplazamientos entre wayponts los haga a una velocidad mas lenta y una vez que llegue a un waypont como se puede programar para que este alli cierto tiempo antes de desplazarse al siguiente waypont.

En la pantalla de CONFIG/TUNING en la pestaña Extended Tuning, tienes en la casilla de WPNav el parámetro de la velocidad que se mueve el copter cuando realiza una misión. Por defecto esta a 500 centimetros por segundo unos 18 Km/h, tendrás que bajarlo para que vaya más lento.

Para que se quede cierto tiempo en el waypoint, en la pantalla de Flight Plan al lado de la casilla del COMMAND tienes "dela" (si pones el ratón encima pone delay) en el comando correspondiente al Waypoint en la columna de al lado pones el número de segundos que quieres que permanezca el copter en este punto. Respecto a las brusquedad de los movimientos no te puedo ayudar mucho ya que tendrías que tocar los PID'S y no los controlo para copter.
Yo en tu caso haría un autotuning para que la APM te los ajustará. Si vas ha realizar el autotuning ten la precaución de guardar los parámetros actuales para poder volver atrás.

Ya nos contarás y siendo no poder ser de más ayuda.
Un saludo.
Raúl.

Muchas gracias por la respuesta.Voy a probar este fin de semana si hace buen tiempo cambiando la velocidad de vuelo y voy a preguntaros alguna cosa mas ,porque tambien me da otro problema ,pero primero voy a intentar solucionar este .
un saludo
jose

Hola,he probado el dron este fin de semana.cambie la velocidad de vuelo en el parámetro que me comentaste y en vez de utilizar el comando waypont marque’ la ruta con el comando “spline waypont” para intentar suavizar los giros bruscos que me hace.En cuanto despegue' el dron se quedo en el primer punto de la ruta sin moverse y tuve que bajarlo en manual,hice otra prueba y lo mismo,solo me hizo la ruta completa en la siguiente prueba marcando los puntos de la ruta con el comando waypont y parece que no se mueve de manera tan brusca pero el problema no se soluciono’ del todo.La semana que viene voy a pedir un equilibrador de hélices,equilibrar todas la helices y seguir probando poco a poco .Lo de quedarse suspendido a una altura sin moverse yo creo que podría ser un problema del “home” o que le falta algún dato al utilizar el comando “spline waypont” no se que puedo estar haciendo mal.
Quería preguntar si alguien me puede ayudar con otro problema que me da al despegar.
El dron pesa con todos los aparatos que lleva y la pila en total 1440 gramos,con este peso lo despego en manual y cuando lo tengo a 4 metros del suelo mas o menos lo pongo en modo automatico,se empieza a mover un poco para los lados , empieza a subir y hace la ruta de wayponts y aterriza correctamente,pero si le añado otra batería mas que pesa 190 gramos (las conecto en paralelo para aumentar la capacidad de las baterías y el tiempo de vuelo) consigo despegar el dron en manual del suelo hasta una altura de 5 o 10 metros ,pero al ponerlo en automatico a esa altura y con el peso añadido de la segunda batería,el dron se descontrola gira el morro hacia abajo o hacia un lado y se cae al suelo de una manera violenta.
El dron lleva 4 motores emax 2213 935 kv y 4 helices 10/45,yo creo que con ese peso que seria en total 1630 gramos debería volar ,si alguien me puede ayudar o decirme que estoy haciendo mal se lo agradeceria mucho.
Un saludo
jose