Hola Luar,
- Es un avioncito estilo Bixler pero de otra marca, pero es casi identico.... tiene alerones + timon cola + profundidad + motor trasero.
- Ingrese al modo Autotune estando en el aire (despegue en manual) y vole moviendo los Sticks en todas direcciones de forma de llegar a los extremos ( primero lo hice con alerones un rato....luego con profundidad)... como lo dice en la pagina de Ardupilot.
https://ardupilot.org/plane/docs/automa ... h-autotune
mas menos hice esto...pero no se si resulto bien jejeje... solo se q el avion vuela bien, pero con movimientos muy perezosos
"So in the roll direction you should first command a hard right turn with the aileron stick, then shortly afterwards push the aileron stick hard the other way to command a hard left turn. Note that you do not need to wait for the plane to bank over all the way after each stick movement. After about 2 seconds of stick movement in one direction you can reverse the stick quickly.The plane will steer hard right, then hard left as you move the aileron stick. With each sudden reversal it will improve the tuning values by about 5%. So you need at least 20 full stick movements to learn a reasonable tuning value.
For pitch tuning you need to use the pitch transmitter stick to take the aircraft on a roller-coaster ride. Pull back hard on the stick to pitch up, then shortly afterwards push down to pitch down. Continue doing this for at least 20 iterations."
-------
ACTUALIZACION
- He leido q en este post un compañero tuvo el mismo problema, y tu le recomedaste AUMENTAR el "P"
arduplane-fpv-uav-258118-330
Xmile escribió:
Cambio de lipo y vuelvo al aire y paso a FBWA, el avión se comporta muy bien, pero el recorrido de los servos es muy muy cortito, paso a manual y tienen un recorrido mucho mayor, paso a FBWA y el recorrido otra vez super justo. Los giros son muy largos y me gustaría tener la opción de poder hacerlos más cerrados.
¿Hay algún parámetro para darle más recorrido a los servos?
Lo tienes en este mensaje:
plataforma-para-fpv-patrocinada-259180#p1343829
Tienes que aumentar la P del roll.
---
Ahora estoy viendo los valores q me dejo el autotune, y son bien bajos:
ROLL
P: 0.064 // I:0.188 // D:0.005 // Int_Max: 0.0066
PITCH
P: 0.040 // I: 0.150 // D: 0.0 // Int_Max: 0.0066
YAW
P: 1.0 // I: 0.0 // D: 0.0 // Int_Max: 15
- Mirando nuevamente tus recomedaciones de --> plataforma-para-fpv-patrocinada-259180#p1343829
- Voy a mover de nuevo a los valores de esta foto
download/file.php?id=367632&mode=view
.... (que los tenia antes del Autotune)... y mañana volare y hare de nuevo AutoTune y vere como los cambia.
-----------
Lo que no me queda claro es el protocolo a seguir...
creo q seria asi:
a) Programar los valores recomedados (que eran 0.8 aprox). ---> Volar y activar AutoTune, realizar los movimientos extremos en cada sentido por al menos 20 veces --> Ver comportamiento en FBWA.
b) Si es peresozo, aumentar valor "P" --> Volar en FBWA y ver cambios --> Ir afinando parametro "P" hasta dar con el gusto propio.
c) Nunca mas activar AutoTune.... (sino cambiaria la afinacion final realizada) Este paso final es correcto??
quedo atento,
Gracias.
