Bootstrap Framework 3.3.6

Hola:
Si alguien esta utilizando esta placa con Ardupilot, me podría decir que tal funciona.Tengo pensado comprar una y antes de hacerlo me gustaría saber vuestra impresión.
Gracias.

No he probado aun la grande, yo tengo una 405 Wing y funciona perfectamente con Ardupilot. La 765 tiene procesador más rápido, más memoria, doble IMU, entrada para dos cámaras, 10 salidas PWM, 7 puertos serie... todo en el mismo tamaño que la 405.

En los foros internacionales tiene buena prensa con Ardupilot.

Hola Torres Altas:
Acabo de recibir una.
Me he quedado impresionado del pequeño tamaño que tiene.
Espero que durante esta semana tenga tiempo para trastear con ella y comentarte cosas.
Como comenta Luis Gil parece que es una pasada.
Un saludo.
Raúl.

Hola:
Gracias.
A la espera tus comentarios Luar.

Hola Torres Altas:
Perdona el retraso por comentarte como va la Mattek F765 Wing, pero por el momento solo he tenido tiempo de ponerle el firmware estable de ardupilot, empecé con la 4.0.1 y acabo de instalar la 4.0.3. para escribir esta entrada.

No ha sido complicado, he seguido los pasos del siguiente enlace:
https://ardupilot.org/plane/docs/common ... oards.html

Para la instalación de la 4.0.1, me descargue Zadig 2.4 y el firmware correspondiente, así como el configurador de INAV, la carga del firmware en vez de realizarla mediante el Betaflight lo he realizado con el INAV pero el proceso es similar.

Comentarte que una vez descargado el Zadig e instalado, para poder elegir del listado de dispositivos el STM32 BOOTLOADER he tenido que volver a enchufar la F765 al ordenador con el botón de DFU pulsado porqué sino no aparecía.

El firmware lo cargamos de la forma que ahora explicare ya que para cargar esta última versión estable que es la 4.0.3. no he utilizado el Zadig.

El proceso que he seguido es el siguiente:
- Descargamos el firmware, el fichero es el "arduplane_with_bl.hex". - Desde el navegador iniciamos INAV. - Enchufamos mediante el cable USB la F765 con el botón DFU pulsado al ordenador.
- Vemos que ya estamos conectados a la F765 en modo DFU. - Pulsamos el botón Load Firmware (Local) y elegimos el fichero del firmware que anteriormente hemos descargado y guardado en nuestro ordenador. - Pulsamos el botón Flash Firmware y comienza el proceso de cargar del firmware. - Borrado. - Verificación. - Flaseo. - Programación satisfactoria.
Ya podemos desconectar la placa y conectarla al Mission Planner para comprobar si toda la carga del firmware ha sido correcta.
Elegimos el COM correspondiente, en nuestro caso COM27, pulsamos sobre conectar y vemos que comienza ha cargar los datos. Al terminar vemos que se ha cargado correctamente la versión V4.0.3 y que aparentemente funciona correctamente.
Durante esta semana procuraré configurarla.

Un saludo.
Raúl.

Hola Luar:
Con esta explicación ya he perdido el miedo.
Esperare a que la configures y la pruebes en el avión.
Gracias.

Hola Luar:
Has podido avanzar algo con la placa.
Gracias.

Hola Torres Altas:
Sí, la estoy preparando para montarla en un bimotor, va perfecta para el avión que tengo en mente ya que es de dimensiones reducidas. Nos va venir muy bien el módulo de potencia (power module) integrado, que se puede alimentar desde 9 a 36 V, su sensor de corriente de 132 amperios y su OSD integrado.

Esta es la placa montada preparada para tener lectura del RSSI. Esta es son las salidas que necesitamos y la asignación de las mismas para el bimotor:
- Motores 2 salidas, asignaremos la S1 y S2 SERVO1_FUNTION: 74 (Acelerador derecho): SERVO2_FUNTION:73 (Acelerador izquierdo) .
- Alerones 2 salidas, asignaremos la S3 y S4, SERVO3_FUNTION y SERVO4_FUNTION: 44 (Alerón).
- Profundidad 1 salida, asignaremos la S5, SERVO5_FUNTION: 19 (Profundidad).
- Dirección 1 salida, asignaremos la S7, SERVO7_FUNTION: 21 (Dirección).
- Tren de aterrizaje retráctil 1 salida, asignaremos la S6, SERVO6_FUNTION: 29 (Tren de aterrizaje).
El avión no tiene flaps, pero si fuera necesario reconfiguraríamos las salidas S3 y S4, a SERVO3_FUNTION: 25 (Flaperón derecho) y SERVO4_FUNTION: 24 (Flaperón izquierdo).

Bueno, en unos días os cuento los avances.
Gracias por tu interés.
Un saludo.
Raúl.

Hola Luar:
Gracias por información, sigo atento a tus progresos.

Tenéis 25 páginas de discusión en RCGroups sobre esta controladora y Ardupilot, la comunidad ya la tiene bastante probada: https://www.rcgroups.com/forums/showthr ... ChiBiOS%29

Hola a todos:
Continuamos aprovechando estos días de confinamiento forzoso.

Os muestro la pantalla de la configuración de salidas de servos que comentamos anteriormente.
El canal que hemos asignado en la emisora para el tren de aterrizaje retráctil eléctrico que llevará el bimotor es el número 5. Por lo tanto parámetro RC5_OPTION lo configuramos como 29 que corresponde al tren de aterrizaje.

Una de las característica interesantes de esta placa es que lleva integrado el monitor de batería, su configuración es similar a un power module con un pequeño detalle. Lo podemos hacer de dos formas:
- Si lo hacemos desde la pantalla de Initial Setup/Optional Hardware/BatteryMonitor, del despegable de monitor elegimos Analog Votage and Current.
- Si lo hacemos desde la pantalla ConfigTuning/Full Parametr en BATT_MONITOR tenemos que poner 4.
El detalle es que hay que desconectar la alimentación a la F765WING para que se nos habiliten los parámetros correspondientes.
Esta es la pantalla de configuración Y esta es la configuración de los parámetros para el monitor de batería:
BATT_MONITOR 4
BATT_VOLT_PIN 12
BATT_VOLT_MULT 11
BATT_CURR_PIN 13
BATT_AMP_PERVLT 40

Ya que estamos con parámetros vamos a configurar el RSSI. La conexión del RSSI la hacemos soldando un conector a los pads RSSI (señal) G(negativo) B(positivo). En el parámetro RSSI_TYPE ponemos 1, quitamos la alimentación a la Matek y ya nos aparecen los parámetros correspondientes del RSSI, el que nos interesa a nosotros es el RSSI_ANALG_PIN que tiene el valor por defecto a 11 que corresponde al pad RSSI de nuestro Matek.

Para este bimotor la telemetría la vamos a hacer mediante Bluetooth, su configuración ya viene por defecto en la pantalla Initial Setup/Optional Hardware/Bluetooth Setup. Físicamente, a la placa, lo podemos conectar a TX1 RX1 V G o bien a TX7 RX7 V G , recordar que tenemos que cruzar TX y RX entre la placa y el modulo bluetooth.
Nosotros lo conectaremos al TX7 RX7 V G por facilidad de conexión.
Bueno para el próximo día nos toca el OSD y la conexión del equipo de FPV.
Un saludo.
Raúl.

Muy interesante Raúl, gracias por tomarte el trabajo de compartirlo.


Saludos
Fendrich

Raúl, imagino que ya lo sabes, pero Ardupilot tiene por defecto asignados ciertos puertos a determinadas funciones, no se pueden cambiar. Mira a ver si coinciden con los de Matek o hay que reasignarlos. En la 405 no todos los puertos valen para todo.

Hola Luis:
Gracias por comentario.
Este es el mapeo de la Matek F765 WING. De momento las que he necesitado funcionan, son:
Grupo PWM: salidas S1 a S7.
Grupo ADC: conjunto de BATT_ (monitor de batería), conjunto de RSSI_.
Grupo UART: USB, UART7 (Bluetooth), USART1 (Bluetooth), USART2 (GPS) y RX6 (PPM). Faltaría probar el Sik radio en el UART7 y USART1, pero si funciona con el Bluetooth seguro que funcionará ya que tiene los mismos parámetros (57600 Baudios) pero asignados a puertos distintos.

Un saludo.
Raúl.

Hola a todos:
Otra de las cosas que me llamó la atención para probar esta placa es que lleva incorporado un OSD, con el cual, podemos ver parámetros de nuestra placa en la pantalla de vídeo.
Además podemos conectar dos cámaras (con el mismo formato PAL/NTCS) y conmutar la salida de las mismas al transmisor de vídeo.

Pero antes de hablar del OSD que ya viene configurado por defecto con ciertos parámetros para su visualización, vamos a ver como se conectan las cámaras y como se configura la conmutación de las mismas.
La cámara principal la conectamos en C1 Entrada de vídeo, 9V positivo alimentación y G negativo de alimentación.
La cámara principal la conectamos en C2 Entrada de vídeo, Vsw positivo alimentación y G negativo de alimentación.
El transmisor de vídeo lo conectamos en VTx Salida de vídeo, 9V positivo alimentación y G negativo de alimentación. La conmutación entre la cámara 1 y la 2 se realiza mediante la utilización de las entradas/salidas de uso general (GPIO) que Ardupilot usa para el control de relés.
Muestra Matek usa la salida 82 para la conmutación de las cámaras (PE4 PINIO2 OUTPUT GPIO 82).
Necesitaremos usar uno de los cuatro relés de que disponemos: 28 Relé ON/OFF, 34 Relé ON/OFF, 35 Relé ON/OFF, 36 Relé ON/OFF.
Y utilizaremos un canal libre de la emisora para realizar esta conmutación.
En nuestro caso usamos el canal 6 de la emisora y de los cuatro relés usaremos el relé 28.
Estos son los parámetros para la conmutación.
RELAY_PIN 82, que corresponde al interruptor cámara GPIO.
RC6_OPTION 28, relé On/Off usando el canal 6 de la emisora.
Para activar el relé necesitamos un pwm mayor de 1800 y para desactivarlo menor de 1200.
En nuestro caso:
RC6_ MAX 1900.
RC6_MIN 1100.

Ahora vamos a hablar de la alimentación de la la segundo cámara, ya que tenemos un BEC específico y seleccionable en tensión de 5, 9 o 12 voltios llamado Vsw mediante puentes de soldadura.
En nuestro caso hacemos el puente para 5V, ya que posiblemente como segunda cámara usemos una Mobius que se alimenta a 5V. Si necesitáramos 9 V soldaríamos el pad de 9V y el central.
Y si necesitáramos 12V además del puente anterior tendríamos que puentear el 9V y 12V. Esta alimentación Vsw de la segunda cámara la podemos activar y desactivar mediante un interruptor asignado a un canal de nuestra emisora. Por defecto, siempre esta activo por lo que tenemos en el conector Vsw la tensión seleccionada por medio de los puentes, en nuestro caso 5 voltios.
Este apagado de la alimentación Vsw se realiza de la misma forma que la conmutación de cámaras, pero en esta ocasión usaremos la salida 81 para la asignación del pin Vsw (PE4 PINIO1 OUTPUT GPIO 81), necesitaremos usar uno de los relés libres disponibles y un canal libre de nuestra emisora.
Nosotros no vamos a usar esta opción pero la configuración seria usando el canal 7 y el relé 34, la siguiente:
RELAY_PIN 81, que corresponde al pin Vsw GPIO.
RC7_OPTION 34, relé On/Off usando el canal 7 de la emisora.
RC7_ MAX 1900.
RC7_MIN 1100.

Bueno seguiremos con el OSD el próximo día.
Un saludo.
Raúl.

que controladora tan completa, buen tutorial de configuración por parte de LUAR ,genial

Sigo el hilo en silencio pero con interés... gracias por compartir!

Estas controladoras son muy interesantes. Tiene hermanas menores igualmente válidas y con grandes prestaciones. Os dejo foto de la F405 y F411, ambas de la serie Wing, comparadas con un servo de 9g para que veáis el tamaño. Todas ellas con varios BEC integrados, OSD, VTX, sensores, soporte para dos ESC... Y admiten tanto Ardupilot como iNav.

Justo iba a preguntar por la 411, porque a lo mejor me pasan una...

Capitán_Pattex escribió: ↑

Mié, 25 Mar 2020 11:43

Justo iba a preguntar por la 411, porque a lo mejor me pasan una...

Es la hermana pequeña de la familia. Sólo dos puertos serie, salida para 5 servos, 2 variadores. Entrada para cámara y VTX, OSD integrado. Entrada I2C para GPS y cualquier otro sensor con ese protocolo de comunicación. Sensores de tensión, corriente y barómetro integrados. 3 BEC diferentes y soporta baterías LiPo de 2S a 6S. En la 411 sólo puedes instalar iNav pero es muy cómodo y sencillo. Todo ello en sólo 7 gramos de peso.

Hola a todos:
Gracias Luis Gil, por mostrarnos a las hermanas de esta F765. Sus tamaños son realmente pequeños.

Bueno siguiendo con el OSD que trae incorporado la Matek F765 WING veamos cuales son los parámetros a configurar en el Mission Planner, para ver los datos en nuestra gafas o pantalla de vídeo. Podemos tener hasta cuatro pantallas configuradas con distintos datos y cambiar entre ellas mediante un canal libre de nuestra emisora.

En la pantalla InitialSetup/Optional Hardware, tenemos el OSD, este viene activado por defecto, encontraremos el parámetro OSD_TYPE= 1. Si tenemos un OSD integrado en la placa controladora de vuelo, como es nuestro caso, en la pantalla ConfigTuning tenemos ONBOARD OSD.


Aquí tenemos una pantalla con 5 pestañas, Setting, Pantalla 1, Pantalla 2, Pantalla 3 y Pantalla 4.
Vemos que tenemos que hacer en cada una de ellas.
SETTING
Es donde se configuran los parámetros generales del OSD y vienen con ciertos valores por defecto.

• OSD_FS_SCR: Con este parámetro indicamos la pantalla que se mostrará cuando tengamos un failsafe. Por defecto 0, esta deshabilitado. Si programamos un valor entre 1y 4 nos mostrar esta pantalla cuando ocurra el failsafe.

• OSD_DSARM_SCR: Con él, indicamos la pantalla que se nos mostrará cuando desarmamos nuestro avión. Por defecto 0 deshabilitado. Nosotros en la pantalla 4 configuramos las estadísticas del vuelo.

• OSD_ARM_SCR: Indicamos la pantalla que se nos mostrará cuando armamos nuestro avión. Por defecto 0 deshabilitado.

• OSD_MSG_TIME: Tiempo en segundos que se muestran los mensajes generados por nuestra controladora. Por defecto 10 segundos. Para ello ha de estar activado OSDx_MESSAGE_EN. Al habilitar la pantalla “x” correspondiente viene por defecto a 1, habilitado.

• OSD_ UNITS: Elección de las unidades mostradas en los datos mediante el desplegable. Por defecto (0) viene en unidades Métricas (metros, kilómetros, metros / seg, kilómetros / hora, grados en Celsius ºC). Para unidades Imperiales 1 (pies, millas, pies / seg, millas / hora, grados en Fahrenheit ºF), Unidades Ardupilot 2 (metros, kilómetros, metros / seg, grados en C Celsius ºC). Y Unidades utilizadas en aviación 3 (pies, milla náutica, pies / min, nudos, grados en C).
  

• OSD_W_ BATVOLT: El panel de voltaje de la batería parpadeará si es inferior al valor programado. Con 10 (voltios), comenzará a parpadear. Este valor es configurable en 0-100 V con una precisión de 0.1 V. En nuestro caso pondremos 11.1 (usar el carácter coma para definir los decimales). Es obvio que para ver el parpadeo tenemos que tener visible el parámetro OSDx_BAT_VOLT_EN. Al habilitar la pantalla correspondiente viene por defecto a 1, habilitado.

• OSD_W_NSAT: El panel de satélites parpadea si el número de satélites es menor de 9. El parámetro OSDx_SATS_EN que habilita la visualización del número de satélites en la pantalla correspondiente viene por defecto a 1, habilitado.

• OSD_W_RSSI: El panel de señal de RSSI parpadea si es inferior al 30 %. El parámetro OSDx_RSSI_EN que habilita la visualización de la señal del RSSI en la pantalla correspondiente viene por defecto a 1, habilitado.

• OSD_H_OFFSET: Nos permite mover horizontalmente la pantalla para visualizar el contenido completo.

• OSD_V_OFFSET: Nos permite mover verticalmente la pantalla para visualizar el contenido completo.

• OSD_FONT: Del despegable podemos elegir entre estos tipos de letra.
  
  Estos son el tipo de caracteres y su tamaño.

1. Clarity= Claridad es la que viene por defecto, es grande y claramente visible.
   

   clarity.png (4.96 KiB) Visto 2155 veces
2. Clarity medium= Claridad Media. Buena visibilidad, menos dominante que la claridad por defecto.
   

   clarity_medium.png (4.81 KiB) Visto 2155 veces
3. BF Style= Betaflight, es el estilo predeterminado del OSD de BF/INAV.
   

   bfstyle.png (4.67 KiB) Visto 2155 veces
4. Bold = Versión negrita de Betaflight.
   

   bold.png (4.85 KiB) Visto 2155 veces
5. Digital= Estilo de números led de ocho dígitos.
   

   digital.png (4.77 KiB) Visto 2155 veces

• OSD_OPTIONS: Seleccionamos las opciones deseadas.
  Decilmal Pack= Habilita el uso de números y fuentes de punto decimal, es el valor por defecto.
  Inverted Wind: Indicador de dirección del viento invertido.
  Inverted AH Roll: Invierte la dirección del horizonte artificial.
  Aquí se pueden elegir varias a la vez.

• OSD_SW_ METHOD: Este parámetro nos permite seleccionar el modo para cambiar de una pantalla a otra del OSD.
  
  Del despegable tenemos:
  RC Change: Cambia a la siguiente pantalla si se cambia el valor del canal asignando para el cambio de pantalla.
  PWM: Selecciona directamente una pantalla basada en los límites de pwm establecidos para cada pantalla configurada. Este es el método que elegimos nosotros ya que vamos a configurar varias pantallas diferentes.
  Long to High: Alterna pantallas en una transición de bajo a alto del canal RC asignado. Sigue cambiando a la siguiente pantalla cada 1s mientras el valor del canal se mantiene alto.

• OSD_CHAN: Con este parámetro asignamos el canal de nuestra emisora que emplearemos para el cambio de las diferentes pantallas del OSD. En nuestro caso asignamos el canal 7.

• OSD_TYPE: Habilita el OSD, por defecto esta a 1, habilitado.

La siguiente pestaña es:
PANTALLA 1
Si abrimos la pestaña Pantalla1, nos aparece la siguiente pantalla. En ella están todos los parámetros configurados por defecto, vemos en pantalla, los que en la tabla aparecen seleccionados.
Primeramente para visualizar esta pantalla 1, la tenemos que habilitar esto se hace seleccionando en la zona de Screen Options y seleccionando OSD1_ENABLE.
Esta pantalla será visualizada cuando tengamos en el canal que cambia de pantalla (el 7 en nuestro caso) los valores de PWM 1200 para OSD1_CHAN_ MAX y 900 en OSD1_MIN.

Para mover los datos que aparecen por defecto, es tan sencillo como pinchar sobre él, aparece recuadrado en amarillo y movemos a la ubicación que nos interese.
Si nos fijamos en la zona de Item Options (parte inferior derecha) el dato marcado corresponde al GSPEED, nos aparece su parámetro seleccionado (OSD1_GSPEED_ EN), y las coordenadas X (OSD1_GSPEED_ X) e Y (OSD1_GSPEED_ Y) de su ubicación.

Para incluir un nuevo dato a visualizar simplemente lo seleccionamos y lo movemos a la ubicación que nos guste.
Para quitar un dato lo desmarcamos de la tabla o le desmarcamos de la zona de Item Options. De esta manera podemos configurar la pantalla con los datos a visualizar y su ubicación.

También tenemos un editor de opciones (Editor Options), con el podemos copiar (Copy Layout) los datos de una pantalla y pegarlos (Paste Layout) en otra, así como limpiar todos los datos seleccionados en la pantalla actual (Clear All) pantalla.

Para terminar, para guardar esta pantalla 1 lo hacemos mediante el botón Write customizatión, pero si tenemos seleccionado Auto write on leaving se graba automáticamente.
Podemos refrescar los parámetros de nuestra controladora para asegurarnos de los cambios.
Del mismo modo con el botón Discard all changes descartamos cambios realizados.

PANTALLA 2
Respecto de la pantalla 2 solo hablaremos de su activación OSD2_ENABLE.
Y de los valores de PWM para ser visualizada, estos son en nuestro caso1600 para OSD2_CHAN_ MAX y 1250 en OSD2_MIN.

PANTALLA 3
Activación de OSD3_ENABLE.
Y de los valores de PWM para ser visualizada, 1800 para OSD3_CHAN_ MAX y 1650 en OSD3_MIN.

PANTALL 4
Como ya comentamos esta será la pantalla que visualizaremos cuando desarmemos nuestro avión después del vuelo. Simplemente la activamos OSD4_ENABLE y como dato a visualizar seleccionamos de la tabla STATS que corresponde a las estadísticas de vuelo.
Los datos que nos muestra según el fichero consultado (https://github.com/ArduPilot/ardupilot/ ... AP_OSD.cpp) corresponden a los máximos y totales siguientes:
- Distancia recorrida.
- Velocidad máxima.
- Distancia máxima
- Altitud máxima.
- Corriente máxima.
Esto he de verificarlo cuando pueda realizar los vuelos de prueba.

Bueno, pues esto es todo lo que os puedo contar del OSD que integra la Matek F765 WING.

Un saludo.
Raúl.

¡Vaya currazo de post! Gracias!

Hola Capitán_Pattex:
Gracias.
Cuando lo repase aquí montado pensé "¡vaya tocho!", pero creo que merece la pena dedicarle tiempo a esta maravilla de plaquita. La relación versatilidad-precio es excelente.

Un saludo.
Raúl.

Siempre vienen bien estas referencias tan completas para echar una ojeada a veces, por mucho que conozcas las placas. Gracias Raúl.

Me encanta lo del OSD integrado... Menos cables, menos problemas

Voy a aprovechar este hilo para preguntar yo hoy, creo que no me salgo mucho de tema. Ardupilot lo conozco algo menos que iNav, así que disparo:

Tengo necesidad de conectar dos dispositivos a la controladora (es una 405 pero es casi lo mismo que la 765 en cuestión de puertos), ambos para leer datos vía Mavlink: el radiomodem para comunicación bidireccional con la estación de tierra y un tracker que leerá daros de GPS y algún otro sensor. La pregunta es si Ardupilot puede configurar dos puertos diferentes para ofrecer la misma salida.

Hola Luis Gil:
Yo entiendo que se puede. Aquí esta la pantalla en la que entiendo que se puede configurar distintos puertos con Mavlink y con su protocolo correspondiente.

Tengo una Pixhack 2.8.4 que tienes dos puertos rotulados con Telemetria 1 y Telemetria 2.

Ya nos comentas como te ha ido y como funciona el tracker de GPS.
Gracias.
Un saludo.
Raúl.

Gracias Raúl, voy a ver si soluciono unos problemas de controladores gráficos en mi portátil y pruebo a ver si el tracker se lleva bien con la controladora.

Buenas, sigo muy pendiente del hilo, pero veo que no se actualiza hace mucho. Como te funciono la placa??? Ya has volado con ella? Estoy pensando en comprarme una para meterme en FPV.

Hola Genghis:
Pues la verdad es que el proyecto se quedo aparcado ya hace un año, por otro que lleva precisamente esta controladora.

Y ya que preguntas retomo el antiguo proyecto que es colocar esta controladora en un A10 de Dynam.
Gracias por despertarme de nuevo el gusanillo de la Matek para el A10.
Un saludo.
Raúl.