Bootstrap Framework 3.3.6

Hola breaker:
Nos podrías poner cual es el procedimiento de la configuración de este tipo de VTOL.
Gracias.
Un saludo.
Raúl.

Bueno, pues si se puede, como no.
La configuración, si te refieres a la controladora y el firmware que atizo, es una controladora SpeedyBee F405 Wing, es una FC de las mas económicas, y con posibilidades de tener suficientes salidas, como para manejar 6 servos y 3 motores.
El Firmware que utilizo es el Ardupilot, con versión 4.4.4.
El tema de como configurar, es un capitulo aparte y necesitaríamos meternos poco a poco, por lo extenso que realmente es.
Para Ardupilot se utiliza la App Mission Planer, y con ella se tiene una forma fácil de cargar la versión utilizada, y poder configurar todos los Parámetros de control.

A día de hoy, ya he realizado primero, unas pruebas de vuelo estacionario en casa, y luego ya en el campo de vuelo se ha probado por primera vez, el despegue a estacionario, pasando a vuelo de traslación, transicionando los Tilts, y volando como Plane, para después y al final, pasar mediante un modo de vuelo RTL, (retorno al punto de despegue) totalmente en automático, vuelve a casa y aterriza el solo.
Realmente esto lo ha hecho, el primer día de vuelo real, y el comportamiento es mas que notable.
Ciertamente los valores de Parámetros configurados, son muy conocidos para mi, y son los mismos que utilizo, en otros aviones Vtol, de similares características de dimensiones y pesos, y por lo tanto ya se tiene una cierta experiencia, como para aventurarse a hacer directamente las transiciones en automático y el regreso y aterrizaje en Modo RTL, totalmente autónomo, y sin tocar la Emisora para nada, hasta llegar a terminar el aterrizaje.

Pongo enlace al Vídeo de estas pruebas:
https://youtu.be/SUR7SbTxrBQ

Sin ser simpatizante de FPV/multicopteros la verdad no me había detenido en este hilo de construcción/conversión y es verdaderamente interesante todo el trabajo realizado. Como continuación sería interesante un hilo de como diseñar o rediseñar un modelo de este tipo o un tailsitter, no tanto el tema de configuración y parámetros de la controladora ni la programación de la emisora sino la parte de cálculos para distribución de peso/potencia/CG/momentos angulares, etc.

El unico VTOL que he hecho es el Vértigo a principios de los 90's en dos versiones, la .46 y la .25, lamentablemente no se contaba con la electrónica ni la programación de las emisoras actuales todas las mezclas eran mecánicas. El Vértigo solo tenía un motor y 5 servos pero la verdad lo hacía muy bien como todos los aviones de Tom Hunt aunque no fueron proyectos fáciles sin embargo me gustaría poder experimentar el Vértigo con la electrónica y programación actuales pero la verdad estoy muy quemado. En su época el Vertigo le dio la vuelta a la tortilla pero no se construyeron muchos por la exigencia de la construcción, reglado y vuelo pero valió la pena ..... Volarlo daba un poco de temor pero nada que un par de buenos pulgares no puedan hacer. Posteriormente han tratado de hacerlo bastante más pequeño y electrico pero de momento nadie lo ha presentado. Hay unos chavales que tienen un proyecto llamado Manta, tienen 4 o 5 años con el avión que basicamente es como el Vértigo pero con una geometría de alas y aerodinámica diferente, ya han podido hacer un hover pero no completamente estacionario pero con lo jóvenes que son y el ánimo que llevan seguro sacarán algo bueno. Inclusive hicieron una versión con turbina y 4 motores eléctricos pero nunca logró la transición, ya es un diseño que está al limite y poco se puede hacer aunque una controladora o al menos un estabilizador de vuelo serían de agradecer


GRACIAS por el hilo y felicidades por el resultado, sería de agradecer un video donde se pueda ver la transición.

Este es un "revivir" de un Vertigo en 2003/2004 pero aún tampoco se contaba con la electronica aunque si que se contaba con giros pero solo eran para helicópteros, creo que en air age se consiguen los planos, eran TRES planos tipo sabanas que incluían la operativa del avión incluyendo el manejo de "emergencias" y el artículo.

https://youtu.be/bCJ70Fr1umA?si=FbohMHlqpxhEld24

Quantum Systems junto a Multiplex están desarrollando el Trinity que ya para 2017 estimaban un precio de 700€, pero no sé que ha sucedido y ahora Quantum junto a otra empresa están desarrollando el Verticopter, un solo motor con hélices contrarotatorias pero llevan tiempo en el desarrollo y muy poco avance.

En RCGROUPS hay un hilo extenso sobre diferentes VTOL desde finales de los 80's a la actualidad, merece la pena mirarlo.

https://www.rcgroups.com/forums/showthr ... -and-links

En fin, cuando no tenía sombrero tenía cabeza, ahora tengo cabeza pero no tengo sombrero

Hola, me alegra mucho poder compartir esta maravillosa experiencia.
Poder contactar con gente como en tu caso, que ya han pasado por esto, es aun mas interesante si cabe.
Viendo por donde has pasado, y el tiempo que hace de eso, y con los medios que se disponía entonces, le da aun mucho mas valor.

En mi caso como he explicado al principio, todo parte de hace unos 7 años, y para el 2016 ya se disponía de controladoras asequibles y con todas las funciones necesarias. Yo partí en mi primer Vtol, un Mini Skihunter, con una controladora Pixhawk, y todo fue gracias a que por suerte, contacte con un grupo de gente en WhatsApp, en el cual estaba el alma mater, de todo este lio de los Vtol, y gracias a este contacto y relación, empecé a interesarme por el Vto.

Actualmente hay que decir de entrada, que todo este sistema, está basado en Ardupilot y está todo completamente documentado, en esta Plataforma de carácter o código abierto, totalmente gratuita, pero con miles de aficionados, muy preparados, que continuamente están prestando apoyo y mejorando el código.

Por todo esto y sin salirme del guion, quiero decir que si bien esto que hacemos, puede si se quiere funcionar como plataforma FPV, esto es algo que es a gusto del consumidor, pero lo que si hay que tener en cuenta, es que la plataforma de vuelo, necesita de forma categórica, de la ayuda de una Controladora, y de Ardupilot como sistema de control.
Esto funciona, si todo está correctamente diseñado, montado y configurado, con Ardupilot, la MAGIA, la pone Ardupilot, nosotros "solo", entre colillas, tenemos que hacer las cosas, para que la física del modelo pueda tener condiciones para volar, el resto lo pone Ardupilot y todo lo que hay detrás.

Esto puede gustar o no, y los que tenemos unos años en la afición de RC, muchos somos enemigos, de todo lo que no controlamos, nosotros mismos.
Los tiempos cambian y las técnicas tambien, y esto que hacemos no deja de ser una adaptación a los nuevos tiempos, hoy ya prácticamente, en la aviación comercial todos los aviones, vuelan con asistencia de ordenador, exactamente igual a como lo hacemos nosotros con Ardupilot y nuestras controladoras.
Todo esto no excluye el vuelo en Modo Manual el cual es normal si se quiere, pero hay otros Modos de vuelo, que son Manuales Asistidos, ejerciendo un control total de la Nave en todo momento, y hay otros Modos de vuelo, que son totalmente Automaticos, como el Modo Cruise, que te mantiene altura, rumbo y velocidad, y otros Modos de vuelo según necesidades, como por ejemplo el Modo RTL, que es el utilizado en el vídeo como modo de aterrizaje en automatico, y que ofrece la seguridad de poder hacer retornar la Nave o voluntariamente o por corte, avería de radio o por cualquier necesidad.

Todo esto que hacemos, no deja de ser Radiocontrol.
Un tipo de Radiocontrol, con características de Dron, un Dron que es a su ver un Multirrotor, y un Avión, todo formando un conjunto, como maquina de vuelo, con las ventajas de poder despegar y aterrizar con total garantía, sin necesidad de tener que utilizar, pista de aterrizaje/despegue.

Volviendo al tema del diseño, podemos ir desmenuzando paso a paso, cuales son las características básicas que necesitamos, en función de para que, y en que condiciones queros que funcione.

Para resumir podemos decir, que si elegimos un Avión para convertirlo en Vtol, lo ideal es que sea un avión que sepamos con seguridad, que como modelo Plane, vuela bien y ofrece garantías plenas de control, dentro de los limites lógicos.
Luego hay que tomar el camino que elijamos, para crear la plataforma, según el método elegido, ya sea como Quad, Tricopter o lo que decidamos.
Otra cuestión es el tamaño y complejidad, y si vamos a lo mas sencillo y con garantías plenas, yo me inclino por la plataforma de Tricopter, Tilt Rotor Vectorial, y una Ala como soporte, por la simplicidad y efectividad que tiene una buena Ala voladora, que con solo controles de 2 servos y sin la cola, vuela incluso mejor que muchos aviones con mas servos y superficies de control, los cuales tienen su peso y hay que llevar a cuestas. De todas formas es cuestión de gustos y de proyectos, un buen avión con cola tradicional, tambien puede ser una buena plataforma Vtol.

Pongo enlaces para toma de contacto de Ardupilot:
https://ardupilot.org/ardupilot/
https://ardupilot.org/plane/docs/quadpl ... lding.html

Respecto a la petición de un Vídeo, conde se pueda ver una Transición del despegue, en este avión que estamos haciendo este reportaje, no dispongo de ningún Vídeo, lo he volado una sola vez y no hicimos Vídeo en tercera, solo tengo de momento el Vídeo de la Cámara de abordo, con el OSD donde se pueden los datos de vuelo.

Buscando Vídeos de otros Modelos similares, pongo uno de un AtomRC Dolphin, trasformado tambien a Vtol, y que ha sido en un proyecto anterior al Nano Talon actual.
Las dimensiones son similares y el Dolphin es un poco mas pesado siendo un Ala, el vuelo es tambien muy bueno y hoy por hoy, es la Trasformación a Vtol que mas me gusta.

Vídeo Despegue Transición a Plane : https://youtu.be/nuJqLsUXQFI

GRACIAS !!! Por toda la información dada, la verdad es interesante pero he de meterme más con la electrónica para comprender como "compensa" aspectos más allá de un giro o estabilizador de vuelo, la verdad comprendo medianamente bien el tema aerodinámica pero he de ver mejor el tema de multi motores (más allá de multi rotores) porque al final son dos cosas diferentes.

Quiero aclarar que para la década del 90 ya habían buenas emisoras "programables" en las que se configuraban "funciones" pero muy pocas tenían la posibilidad de mezclas multi canal y mucho menos la posibilidad de introducir valores porcentuales o absolutos para el control de los servos y la verdad eran muy pero muy costosas, también giros pero eran para helicopteros y realmente no actuaban al 100% como estabilizadores de vuelo, ya para mediados de los 80's existían emisoras programables análogas como la serie J de Futaba que viniendo de la serie G eran un abismo tecnológico. A otras marcas les costó bastante más tiempo dar ese "salto" tecnológico.

Sobre mi "simpatía" en FPV/multicopteros no es por los avances tecnologicos que han representado sino el USO que se les da y la finalidad. Yo aplaudo y agradezco las controladoras de vuelo, estabilizadores de vuelo, sensores, telemetría, sistemas de aeronavegacion o cualquier otra tecnología o herramienta capaz de hacernos la vida menos difícil, otra cosa es como y para que se utilicen. Otro punto, cuando referí TAILSITTERS fue directamente sobre alas voladoras en VTOL y no multicopteros, de ahí mi diferenciación entre multimotores y multirotores que parecerían ser lo mismo pero no lo son. No recuerdo bien pero creo que LUAR trabajó un proyecto de ala tailsitter pero yo no mantuve el seguimiento.

En lo particular cuando refiero diseño lo hago en referencia a la aerodinámica y todo lo que implica, de entrada no descarto en lo absoluto sistemas secundarios de vuelo, me concentró más en el diseño.

Por ejemplo, sin conocer el Nano Talón o haberlo volado hay varias cosas por usted indicadas que dan más o menos indicaciones del comportamiento del avion en modo avión que eventualmente afectaría al vuelo VTOL, todo lo que voy a referir es basado en sus imágenes en base deductiva y por algo de experiencia. Desde el comienzo, el avión es un "pusher", cola en V y con todas las características de un "ala corta". El motor "pusher" y obviamente la hélice tienen comportamientos diferentes a un "puller" más aún si es monomotor, un "pusher" mientras más cerca esté del CG y sin la afectación directa del vertical en el flujo de aire será más efectivo y eficiente, otra cosa es la posición en vertical u horizontal ya que los componentes de aceleración y empuje varían como de la noche al día aún mas si se considera que el "pusher" SOLO operará en fase VTOL. Partiendo de lo anterior, y por la imagen de la bancada original y su posición estaba a 0° de la longitudinal o línea de vuelo sin embargo el estabilizador en V muestra por lo menos 1° de incidencia lo cual compensa uno de los tres componentes de motorizaciones con hélice como lo es el Factor P, la incidencia compensa la asimetría rotacional de las palas que imagino no nota con la hélice en horizontal ya que el Factor P en horizontal afecta el par aún más alejando el motor del CG, por tanto la guiñada algo que con seguridad corrija la controladora o el estabilizador de vuelo usted lo notará muy poco o nada. Igualmente indica la variación de la incidencia de una de las alas aunque no indica cual a excepción de la "correccion" del ala izquierda que a saber si fue para ponerla en 0° o llevarla a 1° y compensar la diferencia aunque siendo un "pusher" lo "normal" es que el ala con mayor incidencia fuese la izquierda y usted corrigió a 0° para mantener la simetría de aceleración de los motores ...... Originalmente, cambiar la incidencia del ala izquierda compensaba el par del motor (OJO que no el par hélice") y aún más considerando que el Nano Talón es lanzado a mano y no necesita compensación lateral en la carrera de despegue o en aceleración crucero al final la tarea del avión es ser una plataforma FPV y no un sport o acrobático, ese avión originalmente viene con un estabilizador de vuelo dado que es un ala corta con areas grandes de alerones con lo cual el estabilizador de vuelo ajusta el alabeo según el régimen de aceleración, a mayor aceleración y mayor ángulo de ataque (incidencia de un ala) hay un descompensación por el aumento de la sustentación lo cual se corrije con alerones, aunque no sé si lleva la cola en V configurada como dirección y profundidad el lo particular no haría un giro coordinado, al menos no a baja altura.

Partiendo de todo lo anterior se puede asumir (o no) el resto del diseño multirotor (que no multimotor) dado que la controladora y el estabilizador de vuelo se encargaran de compensar y ajustar las condiciones de vuelo descargando de "trabajo" al piloto y ofreciendo una verdadera estabilidad a la plataforma FPV, inclusive al poner las hélices en contratación no solo compensa el par hélice, también se quita la preocupación de definir el "motor crítico" y como manejar una emergencia por perdida de potencia de uno de los motores que en el caso de electricos con motores basculantes lo más indicado sería cortar aceleración y colocar los motores en VTOL para dejar un poco más limpia la aerodinámica del ala y el control de alabeo relegando la asistencia en el estabilizador de vuelo cosa imposible de hacer con un multicoptero "normal" ya que al ser paso fijo las hélices y sin un colectivo es imposible continuar el vuelo como ala rotatoria algo que si le permite el ala fija, obviamente, según las condiciones o etapas del vuelo.

Considerando mi ignorancia sobre controladoras y estabilizadores de vuelo sería interesante, a ser posible, tomar altura, proceder a establecer VTOL y cortar la aceleración completamente y poder así valorar realmente la aerodinámica del avión que siendo un ala corta con areas de control tan grandes le exigirá un regimen de descenso rápido con un ratio de planeo bajo, si asumimos el aumento de peso sobre la carga alar y la interferencia aerodinámica de los motores en VTOL como postes de alumbrado el avión puede ser bastante exigente a baja velocidad sobre todo considerando el tamaño.

En todo caso, ha realizado una excelente conversión y a la vez nos ha ofrecido una perspectiva diferente de como hacer las cosas y espero la disfrute pir mucho tiempo y le reitero mi agradecimiento por toda la información aportada, el enlace al arduino me será de mucha ayuda para comprender no solo la asistencia y capacidades de la electrónica sino por asomo aunque sea informarme la parametrizacion o configuración.

Por el video no se preocupe, ya vale mucho el que ha dejado, la idea de ver el video de un VTOL en fase de transición siempre ha sido lo que más me gusta.

Vamos a ver, como me explicaría yo.
Comprendo parte de lo que comentas, y creo que lo haces basándote en tu experiencia, que es sobre todo si no todo, relacionado con la aerodinámica necesaria, para el proyecto que llegaste a realizar.
Esto que yo hago, es completamente diferente, esto es una tecnología diferente en lo radical, y solo se parece en el fin a conseguir, hacer volar un avión con características VTOL.

Para que te des cuenta de lo diferente que puede ser, empezare diciendo que la Emisora es algo muy secundario, entiéndase que secundario, no le quita importancia, pero el sistema de mezclas y complejidades de las emisoras, aquí no es necesario en absoluto.
Básicamente se necesitan solo los 4 canales típicos de Alaveo, Profundidad, Dirección y Motor, y configurar los interruptores, para manejar un canal auxiliar, que nos dará los niveles de entrada/cambio, para los diferentes Modos de vuelo, definiendo 6 posiciones que determinan cada uno de los Modos de vuelo.
Para entender esto, voy a definir muy por encima, en que consiste cada modo de vuelo.
Los modos que empiezan por Q, son los de la fase Copter, y el resto los de fase Plane.
1º Qstabilice
2º Qloiter
3º FBWA
4º Cruise
5º Manual
6º RTL
Partimos siempre de un Modo Copter, estamos en tierra y vamos a despegar verticalmente, los Tilts los tenemos en posición de Hélices horizontales, y se va a comportar como un Copter.
Estamos en Modo Qstabilice

Qloiter es un modo de vuelo, que tiene referencias de posición GPS, Baro y Compass, de tal manera que con estos datos, puede y consigue fijar la ultima posición donde lo dejamos, sobre la cual mantiene, Altura, Dirección y posición GPS, además de un equilibrio dinámico de alaveo y cabeceo.
Este modo de vuelo se utiliza para hacer transición entre vuelo semi manual del modo Qstabilice, y el paso a vuelo Plane. Esto ultimo no es necesario en absoluto, y se puede pasar directamente de Qstabilice (Copter) a FBWA (Plane).

FBWA, es el modo por excelencia de vuelo Plane, y consiste en tener un control total desde la Radio, para manejo total del avión, como cualquier avión, pero atención, este modo es en cierta forma, un modo de vuelo guiado. Esto es algo un poco lioso de entender, el vuelo aparentemente es parecido a un vuelo manual, pero cuando nosotros movemos las palancas de la Radio, estas no hacen funcionar los servos de mando directamente, los servos se mueven y se mueven en la dirección que le indicamos, pero esta digamos, supervisada la maniobra, por la programación de la controladora, y los limites que le tengamos configurados.

Cruise, es el modo de vuelo de crucero, un vuelo tipo piloto automático, que mantiene Altura, dirección y velocidad. Allí donde dejemos los mandos, mantendrá ese Rumbo, Altura y Velocidad, pero si tocamos los mandos, nos hará caso y cambiara a nuestro gusto, volviendo a mantener la ultima posición donde lo dejemos.

Manual, es como dice su nombre un Modo de vuelo totalmente en Manual y sin asistencia.

RTL, es el retorno a casa en automático, si se acciona manualmente o si la controladora deja de recibir señales de control, entra en auto, por un Failsafe . Hay varios modos a su vez de hacer esta manobra de RTL, que merece un capitulo aparte.

Para terminar esta toma de contacto, comentar que para aterrizar, se utilizan varios posibles procedimientos, pero el mas simple de todos, consiste en hacer una aproximación como Plane, y a la distancia que consideremos necesaria, pongamos por ejemplo 40m, cambiaremos el Switch de Modos de vuelo, de FBWA a Qstabilice, y realizara la Transición a modo Copter. Una vez frenado y sobre nuestra vertical mas o menos, tendremos un control total desde la Radio, para controlar sustentación y posición en los 3 ejes, y procederemos a aterrizar verticalmente.
Esta es la forma de hacerlo, lo mas Manual posible controlando nosotros mismos todo, pero ojo esto se puede hacer y se hace si se quiere, de forma totalmente en Automático, si en lugar de parar a modo Qstabilice, se acciona el modo RTL, y a partir de este momento puedes olvidarte de la Radio, y ponerte a ver el espectáculo.

Vale !!! Ahora sí un poco más claro con los parámetros a mirar y comprender, vi el enlace de arduino pero la verdad que el material es extenso y sin saber donde o como comenzar es como una patata caliente. Por eso indiqué que debía entrar más en la parte de la electrónica pero debo dosificarme sino entro en hipoxia y debo cuidar la única neurona que me queda

Mi intervención anterior la referí más al tema del avión basado en la premisa que indicó sobre la valoración primaria del avión a convertir y es quizás allí donde mejor me manejo. El tema del Vértigo es otra cosa basado en lo vivido con las dos versiones del avión, en lo particular y basados en VTOL me gustaría uno sin FPV y como máximo bimotor, en el caso del Vértigo se debían hacer mezclas para las fases de transición, en apariencia es un GDF (glow ducted fan) que si asumimos el concepto lo sería sino fuese por las superficies de control en furma de + en la tobera las cuales van accionadas con un servo para guiñada y otro a forma de profyndidad que permite volar hacia adelante o hacia atrás en modo VTOL, la complejidad verdadera del Vértigo está en la "mezcla" que debe hacerse para la activación/desactivación de alerones/profundidad y las aletas de control en el ducto y un "pequeño" motor DC con escobillas que opera un tornillo sin fin para bascula el DF. La idea del DF como tal es evitar la dispersión de la propulsión de la hélice y al mantenerlo canalizado poder controlar las aletas en VTOL aunque en tierra la aleta de dirección "ayuda" un poco el control direccional en rodaje. Al principio el bascular el DF era un interruptor todo o nada con otro interruptor de fin de carrera, alinear y ajustar ese mecanismo la verdad era complicado porque había que ajustar tanto el sin fin, el fin de carrera y cada servo del DF por separado pero que al final se consiguiera una precisión +/- aceptable. Una vez me hice con una emisora un poco más decente todo eso era más facil ya que al tener un canal tipo dial proporcional se podía pasar del interruptor de fin de carrera y ajustar a +/- el sin fin .... Por que utilizar un motor DC con escobillas? El avión original se diseñó alrededor del Os Max VRDF .46 con carburador y escape trasero, era un motor para GDF y debía llevar un tubarro considerable para optimizar su rendimiento en ducterias Turbax II de 100mm/120mm, en el caso del Vértigo y dado que era una ducteria específica se utilizaban hélices 10x6 y se compensaba la pérdida de revoluciones a falta del tubarro y al aumento de la hélice con el largo de la hélice vs. el diámetro/paso del fan. Originalmente el VRDF .46 tenía, 4,5CV a 22.500 RPM si se ajustaba de forma presisa el tubarro se podían llegar a las 24.000RPM y 5CV, con la hélice 10x6 se podían sacar unas 19000RPM y 3,2CV lo suficiente para el avión que haciendo lo pesado dificilmente pasaba de 2,1Kg pero el empuje era casi de 1,5:1 con lo cual volarlo al 100% era innecesario hasta en VTOL. Había algo de parafernalia propia del los GDF como las bombas de combustible que muchas veces resultaban un verdadero quebradero de cabeza y en el Os la calibración de esas bombas era casi que nanómetrica, para ese momento K&B ya había lanzado el 7.5DF con escape, carburador y bomba de combustible todo integrado en la parte trasera del motor, la bomba reemplazaba la tapa del carte y su regulación era muy fácil y de confiar, tanto la bomba como el carburador eran Perry (todo un avance, el cuerpo de la bomba y el carburador eran de fibra de carbono y el carburador tenía agujas de alta y de baja pudiendo regular la mezcla aire/combustible y ya eso en los Jets GDF era un avance porque se tenía un EGT (Exhaust Gas Temperature) y un HGT (Head Gas Temperature) y se sabía que al bajar la temperatura de la cabeza del cilindro se aumentaba la temperatura del escape tal como cualquier avión de pistón con lo cual se mejoraba aún más el rendimiento del motor y el ajuste por los diferenciales de densidad de altitud. Otro cantar era subir la cilindrada a .61/.91/.100 que el único .100 DF que se llego a comercializar era de K&B completamente construido a mano por su diseñador Clarence Lee. En fin fueron buenos tiempos y con la aparición de las EDF y fabricantes como Bob Violett, Turbax y Byron fue un verdadero salto sobre todo al aparecer las lipos, fueron buenos tiempos hasta +/- 2009 que empezaron a jorobar el parque los burócratas.

Aviones como el Vértigo o el V22 Osprey la verdad me gustarían uno como monomotor y el otro como bimotor, ambos parte del principio de optimización aerodinámica con los motores o bien justo en el CG como el Vértigo o en la línea del CG y los tilts formando parte de la estructora del ala y además con el ala en cuerda constante debe ser un excelente avión. E-flite sacó un Osprey electrico hace unos 5 años pero en lo particular no he visto ni uno.

Quizás mi molestia más grande con los eléctricos es que en menos de 100 años llegara un hombre a la luna y luego de 136 años no se haya encontrado una forma efectiva y eficiente de almacenar energía, un motor de combustión bueno tiene una eficiencia de +/- 30% pero el combustible es 97% más eficiente, en motores eléctricos se ha llegado hasta casi el 93% de eficiencia pero el "combustible" dificilmente llega a 23% en la actualidad, lo peor es escuchar lo mucho que se ha avanzado.

En fin, GRACIAS de nuevo, me pongo con la electronica para tenerlo más claro y quizás cuando salga de estos 6 años de hibernación me dé por hacer un VTOL sin FPV en lugar del cohete clase 3 que estoy "dibujando" que es bastante más barato que un VTOL pero quizás me salga más a cuenta el VTOL que un cohete clase 3 .... No sé como se lo tomarían los Mossos si con las leonidas todos se esconden

Bien pues si decides meterle mano a Ardupilot, cosa que te aconsejo totalmente, aquí me tienes para lo que buenamente te pueda ayudar.
Lo de hacer un Vtol SIN Fpv, lo veo igual de interesante que con Fpv, una cosa nada tiene que ver con la otra, y te diré que los primeros Vtol que volé con Ardupilot, el Fpv prácticamente solo lo utilizaba para captura de datos, que luego me servían para comprender cosas, pero el avión lo volaba como cualquier RC normal el 3ª.
Otra cosa que no me resisto a comentar, es el que te olvides de los Motores Glob, eso para esto es solo una complicación mas, y los eléctricos son mucho mas fáciles de manejar, mas limpios y mas eficientes.
Y otra cosa mas, un Vtol con 2 motores, es tambien mucho pero que mucho mas difícil de llevar a la practica, y no digo que al final no lo intente hasta yo, pero antes de eso hay mucho recorrido que hacer.
Otra cosa que no he comentado, es que esta Clase de Vtol Tricopter Tilt Rotor, los Tilts tambien tienen control axial, sobre todo en modo Copter, y con este movimiento de los Tilts, obtenemos un perfecto control del eje Yaw, el de guiñada (dirección).

Ale ya vale por hoy.

Le agradezco la disposición, con seguridad le molestaré. Yo no he entrado con multirotores o FPV porque realmente desde un punto de vista práctico considero que no lo necesito ni es de mi interés.

Lamentablemente, de los motores GLOW me tuve que retirar en el 96 porque comencé con una alergia "suave" en las manos que fue a más hasta un shock anafilactico por el Metanol. Refiero los GLOW porque solo tengo experiencia con eléctricos desde el 97, lo mismo con el tema de ala rotatoria, mi primer helicoptero fue un Schlutter Heli Baby a mediados de los 80's pasando por diferentes clases y jets GDF hasta el 96, luego pasé a electricos hasta clase 600, EDF y eléctricos en general, de otra forma estaría con GLOW y eléctricos, pocas cosas son tan agradables como un buen café y el olor del combustible glow para comenzar el día. Aunque ya hace bastante tiempo retorne a mis raices con los veleros y en lo posible sin ninguna motorizacion

El tiempo que he estado en idas y vueltas lo dediqué a "envenenar" a mis tres hijos en esto del aeromodelismo y molestar a los vecinos

Continuemos, que todavía queda pa' un rato más aunque de momento me conformo con lo básico y fácil, MAXIMO 2m una ladera, dos canales y comenzar a tomarme las cosas con más tranquilidad .....

Para que sirva de referencia, pongo unas fotos con medidas, de como está la disposición de Motores.
Esto no es critico, solo aconsejable en la medida de lo posible.
Si se puede, hay que dejar la mayor parte del área, que baten las hélices, libre de obstáculos, y se aconseja que sea superior a 4/3 de superficie libre.
La disposición del triangulo que forman los motores/hélices, tampoco es critico.
Yo trato de mantener las hélices delanteras, lo mas juntas posible al fuselaje, con la idea de que en fase Plane, la tracción de los 2 motores sea lo mas cerca del eje de vuelo, es algo que en todos los Bimotores es aconsejable.
En fase Copter, esta separación es necesaria, para tener suficiente brazo de palanca, en el control lateral y en aviones con fuselajes muy estrechos, hay que conservar esta distancia, dentro de unos limites.
La distancia al Motor trasero, es mas una posición de conveniencia en el montaje y la necesidad de utilizar el peso del conjunto de cola, para mantener el C.G. en su sitio.
Respecto al C.G. hay que tener en cuenta unos puntos muy importantes. Todo el equilibrio del C.G., hay que hacerlo para la fase Plane, es decir con los motores adelantados para vuelo de avión puro.
Es en esta situación, con todo el peso se los motores adelante, cuando se necesita un brazo de palanca suficiente, para equilibrar el C.G., y es en este momento cuando entra en juego todo el peso y distancia, del conjunto Motor trasero.
El C.G. en la fase Copter, es un tanto indiferente, ya que el sistema de control Ardupilot, se encarga de equilibrar el conjunto, manteniendo el avión plano, ejerciendo la potencia/tracción necesaria, con el motor trasero.

En este Ala AR Wing, que fue mi primera transformación a Vtol, de estas dimensiones reducidas y con el mismo equipo motor, se puede apreciar la diferencia con el Nano Talon.

GRACIAS por las medidas en ambas plataformas, con la estimación de peso/empuje que indicó anteriormente es más fácil el cálculo de potencia/hélice ..... Solo resta hacer números para saber por donde tirar, ya después vendrá la "golpiza" con el ardupilot

Tengo noticias y paso a contarlas.
Ayer volé por segunda vez el NT Vtol, el día era francamente malo para pruebas, bastante viento, del orden de 18 a 25 km/h, y esto tiene su inconveniente para los Vtol, y mas en las circunstancias de equipamiento que llevaba.
Antes de nada, paso a comentar cuales son las condiciones y maniobras que Ardupilot controla, en todo Vtol como el nuestro, con TiltsRotor.
Partimos de vuelo en Modo Qstabilice, despegamos tipo Copter y a cierta altura, pasamos a FBWA Transición.
Durante esta fase, Ardupiolot está controlando la velocidad de avance, según va ganando velocidad, al bajar "PARCIALMENTE" los Tilts, y espera conseguir una velocidad, establecida por un parámetro, para terminar de bajar los Tilts, y dar por terminada la fase de Transición.

En nuestro caso, ayer solo tenia como medida directa de velocidad, la velocidad de GPS respecto a tierra, y no medía la velocidad real aerodinámica, por lo tanto no estaba viendo los 20 Km/h que aun estando parado, ya los tenia. Esto nos dice a las claras, que el error de medición era de al menos 20 Km/h, si no mas.
Nuestro avión inicio la Transición, con 20 Km/h y para alcanzar la velocidad objetivo de termino de Transición, debía superar la velocidad de parámetro, de unos 45 Km/h, pero para alcanzarla debía superar el error de +20 Km/h, serian entonces 65 Km/h.
Como resultado de todo esto, y de retrasarse el final de la Transición, estuvo volando con los Tilts, a medio recorrido bastante tiempo, tratando de conseguir la velocidad, termino de Transición, y no terminando de conseguirla.
Entro en fuertes sacudidas de oscilaciones por el sobre esfuerzo, y una vez conseguida la velocidad y terminada la Transición, ya en FBWA se normalizo el vuelo y termino felizmente, aterrizando en automático RTL como tenia previsto, lo cual lo hizo de maravilla, pese al viento que teníamos.

El problema algunas veces, surge de querer simplificar en el equipo, no montando en sensor de velocidad aerodinámica, tipo Pitot.
En días de viento en calma o poco viento, no hay problema, y con solo el dato de velocidad del GPS, es suficiente, de hecho el día del vuelo anterior, con viento en calma, el resultado del despegue y transición, fue muy bueno.
Por lo tanto considero necesario que se monte un sistema Pitot, para tener información real de la velocidad de vuelo, o volar solo en días de relativo viento en calma.

Yo por mi parte he montado un Pitot, igual a los que llevo montados, en todos los otros Vtol, y realmente creo que vale la pena.
Pongo una fotos de donde y como lo he montado.

Interesante información, a menor es el vehículo a volar mayor afectación tendrá por el diferencial de velocidad en la velocidad en tierra (Gs provista por el GPS o en los viejos tiempos calcular Gs basado por distancia/tiempo entre puntos de guía en ruta y calcular con la velocidad indicada IAs y el diferencial resultaba la velocidad real del vuelo.). En multicopteros o VTOL no hay unos limites MINIMOS de vuelo de operación entre velocidad del viento en el area VTOL ? En el caso de ala fija hay un arco más grande para "jugar" con las velocidades no así en ala rotatoria. En aeromodelismo solo utilizaba sistemas pitot en aviones GRANDES o en jets, rara vez lo utilice en otras aplicaciones dados los "errores" que se producen.

Si lleva avtivo el ASi y el Gs del GPS la controladora de vuelo tiene la capacidad de calcular la velocidad real de vuelo ? Para un avión tan pegueño como el NT en operaciones VTOL tendrá un Gs=0 y un ASi= variable a la fase de vuelo en VTOL o la orientación del avión hacia el viento relativo el cual será = velocidad del aire en el área VTOL ..... A no ser que se tenga un indicador de velocidad vertical (VSi) aunque solo tendría pies x minuto (ft/min) pero tendría un Gs estático para poder estimar la seguridad durante la transición calculando Gs vs. LOCAL Vtol Speed y así calcular las correcciones del vuelo/despegue o por el contrario no proseguir con el procedimiento VTOL hasta que haya un balance entr velocidades de aire, temperatura y presión.

Usted vuela FPV VLOS o BVLOS, ambos ? En lo particular cualquier modelo pequeño que vuelo lo hago con viento en calma o que las velocidades no excedan los parámetros de diseño/velocidad por tipo de aeronave/secuencia del vuelo.

Los multicopteros/VTOL tienen velocidades máximas de operación dependiendo de la velocidad del aire o van al ojo por ciento ? En el caso del Vértigo no se debían realizar operaciones VTOLS si el componente de velocidad del aire en la zona de VTOLS excedia 10% la velocidad de pérdida (Vs) y de 15% de la Vs en vuelo horizontal.

Es posible hacer algún "deslizamiento" (slip) en multicopteros o VTOL ? Como los suyos ? Con helicopteros y aviones se pueden hacer deslizamientos (slips) ya sea por vientos cruzados, pérdida de altura, etc.

La controladora de vuelo en sus diferentes fases o funciones de vuelo es capaz de manejar todos estos parámetros y tener la telemetría con toda esa información ?.

Que limites en cuanto al aires se marcan para la operación de un multirotor o VTOL o es al ojo porciento ?

Bueno pues resulta que he perdido, toda la entrada que había soltado, respecto al tema que nos ocupa.
No se si es frecuente o no lo es, que desaparezca de repente todo lo escrito, y no se pueda recuperar, quiero pensar que será por algún problema informático o del servidor.

Respecto a todo lo que comentas/ preguntas, y el modo en que lo haces, mas bien parece o a mi me lo parece, que estas utilizando o ChatGpt o algo similar, para mantener esta conversación.
Si es así, me gustaría saber con quien estoy comunicando, si con una Maquina o con un Humano, o con los 2 al mismo tiempo, si es que utilizas ChatGpt. Pero si es que si, al menos deberías decirlo.

Si no es así, pues pido disculpas por el mosqueo.

Vaya, lamento lo que le sucedió y comprendo la molestia, a mí me ha pasado varias veces y es porque el tiempo de "inactividad" si el escrito es muy largo las cookies cierran la sesión aunque uno esté escribiendo, para publicar le pide identificarse de nuevo y al hacerlo es como si se reiniciara todo anteriormente el foro no hacía eso, imagino que entre inmediatez, hacer las intervenciones cortas y disminuir la carga de conexiones abiertas inactivas han implementado las cookies con "timing". Mis intervenciones siempre son largas/repetituvas y yo muy lento y antes me identifico con la opción de no cerrar sesión para no perder el escrito o lo hago en el block de notas y luego corto y pego para hacer la intervención.

ChatGPT ? que va, quizás 52 años como aeromodelista y 34 años como piloto ala fija en mono/multimotores terrestres.(MIL, PPL, ATPL Y CFI) influyan algo y por necesidad para poder realizar dos proyectos en aviación civil deportiva/experimental curse formación para técnico mecánico aeronáutico (TMA) en estructuras, plantas motrices (pistón), avionica y aerodinámica ....... Perdone si me he expresado en muchos términos aeronauticos en función de instrumentos de vuelo ..... Por ejemplo, está usando un pitot hibrido ya que tiene puerto estático, preferí continuar como "pitot" sin mencionar el hibrido ni referencia al puerto estático en el mismo tubo o la forma como su circuito realiza los calculos de diferenciales de presión y envía esa información a la controladora y de ahí a los sistemas de navegación o vuelo para no enredar más las cosas. Con instrumentos análogos hay muchas piezas de por medio entre instrumentos, por no mencionar el horizonte artificial que requiere de VACIO para operar el giroscopo, algo que solo queda en algunos aviones civiles privados.

El tema VTOL siempre me ha llamado la atención pero solo he podido experimentar en dos ocasiones y ya hace muchos años y con "tecnología rudimentaria" aunque bajo los mismo principios.

Si no sé algo prefiero consultarlo con HUMANOS con experiencia y con la disposición que usted muestra, por demás muy raro en la actualidad. A estas alturas continuar aprendiendo es gratificante aunque la verdad prefiero no continuar molestandole porque si nos desviamos un poco ante instrumentos de aeronavegacion y procedimientos (VOR, DME, ILS, GPS, etc.) ..... Es lo que tiene cuando sobra tiempo y se tiene poco o nada que hacer, no es la primera vez que me dicen que soy un coñazo

GRACIAS y no se desanime por lo ocurrido con su intervención, no sé los demás, yo valoro su tiempo y dedicación en su proyecto VTOL y a la vez esté en disposición de aportarnos información y formación a los que ignoramos sobre el tema pero en mi caso y luego de muchos años volando helicopteros y ala fija quizás un avión VTOL me haga ser más condescendiente y empatico con los multirrotores.

DUP.

Bueno pues mejor que mejor, si tu no eres una maquina .
Respecto a los Coñazo, no se que decirte si eres mas o menos como yo, o quizás yo aun lo sea mas, todo depende de con quien trates estos temas, los entiendan y se interesen, para el resto de los mortales somos unos Coñazos de marca mayor.

Respecto al Pitot, hoy en día todo resulta mucho mas fácil y sencillo, un simple sensor estático, que puede ser salida de datos analógica o digital, el cual recibe la información de Pitot de alta presión y de estática, procesa esa información de presión diferencial, y transmite estos datos a la controladora.
Es luego el propio Ardupilot, el que realiza el resto del proceso, y al cual hay que aportarle los parámetros necesarios, "siempre los parámetros de configuración", para que realice su función.
Eso es todo, así de simple si se sabe como hacer.

El Nano Talon, ya tiene montado y configurado el Pitot, y está a la espera de tener ocasión de ponerlo en vuelo.

Respecto a lo sucedido el día de viento, es todo normal dentro de las limitaciones, de no disponer de lectura real de velocidad aerodinámica.

Nuestro sistema de Vtol Tilts Rotor, tiene en sus fases de vuelo, un momento especialmente critico, y es el estado en el que está dejando de ser un Copter y aun no es un Plane.
En esas circunstancias y con los Trilts a medio recorrido, produciendo una tracción hacia delante y al mismo tiempo hacia arriba a unos 70º, espera obtener la velocidad de termino de transición para bajar totalmente los Tilts.
Durante esta fase el control de estabilización lateral, aun está en fase Copter, y los motores ejercen tracción diferencial, para mantener plano el avión, lo cual y en determinadas ocasiones produce oscilaciones en la trayectoria y perturbación general.
Lo ideal es que la velocidad de termino de Transición se haga rápida y deje de ejercer control en Modo Plane.
Porque sucede esto ?, pues seguramente es debido a que el sistema esta previsto que realice toda la maniobra de Transición de forma automática, y durante esta fase esta activo un control de asistencia, que nos mantiene nivelado el avión, hasta el termino de la Transición, si esta se prolonga y no llega col falta de datos, pero la velocidad real es muy alta, es cuando todo se complica, empiezan las oscilaciones y es posible que hasta el siniestro.

Conclusión : Montar un Pitot o solo volar con viento relativamente en calma.

Hola Breaker,

Creo que para lo que cuesta configurar el pitot en Ardu (el último lo hice hará 6 años, supongo que no habrá empeorado), merece la pena hacerlo.

Como decía Pa22, gracias por compartir con tanto detalle. Como siempre, tengo menos tiempo que proyectos apetecibles

Hola Capitán.
Configurar el Pitot es como se suele decir coser y cantar, es super fácil y en Ardupilot solo hay que decirle unos cuantos parámetros y listo, que siempre son los mismos.

Con poner esto, que muchos ya vienen por defecto, está listo:
ARSPD_AUTOCAL,0
ARSPD_BUS,0
ARSPD_DEVID,141313
ARSPD_FBW_MAX,18
ARSPD_FBW_MIN,14
ARSPD_OFF_PCNT,0
ARSPD_OFFSET,85.09135
ARSPD_OPTIONS,11
ARSPD_PIN,65
ARSPD_PRIMARY,0
ARSPD_PSI_RANGE,1
ARSPD_RATIO,2
ARSPD_SKIP_CAL,0
ARSPD_TUBE_ORDR,2
ARSPD_TYPE,1
ARSPD_USE,1
ARSPD_WIND_GATE,5
ARSPD_WIND_MAX,0
ARSPD_WIND_WARN,0

ARSPD_TYPE,1 Este por ejemplo es para decirle que el sensor es de tipo Digital.

Pero lo bueno de Ardupilot, es que todo está documentado.
En este enlace lo tienes todo:
https://ardupilot.org/plane/docs/airspeed.html

Por lo que comentas del tema calibración, es mas sencillo de lo que parece, es mas se calibra el solo en automático, solo hay que tapar con una funda el tubo del Pitot, y luego darle tensión a la controladora (avión), y esperar a que se inicialice (arranque).
Una de las primeras cosas que hace Ardupilot después de arrancar, es calibrar el sensor del Pitot.
Luego le quitamos la funda al Pitot y listo.

Cierto que si queremos ser mas Papistas que el Papa, lo mejor sería dejar unos minutos y volver a calibrar, mediante Mission Planer si tenemos el PC Portatil en el campo.
Lo cierto es que yo no lo hago y cuando lo he hecho no he observado diferencia alguna.
Eso si, andes de iniciar el vuelo, hay que comprobar que el Pitot está vivo, y lo que marca es lógico.

Tambien hay un parámetro que controla la auto calibración en vuelo, ARSPD_AUTOCAL =1, con esto cada x segundos hace una calibración en vuelo, ( no me preguntes como pero lo hace).
Hay quien opina, que lo mejor es en el primer vuelo de pruebas llevarlo a 1 y que actúe la auto calibración y luego ya en tierra ponerlo a 0. Yo durante muchos vuelos lo he llevado siempre a 1, y funciona perfecto sin ningún problema, por lo tanto lo dejo a gusto del consumidor.

De nuevo le agradezco su paciencia y comprensión, en cuanto al uso del pitot y el proyecto VTOL.

Si mira con detenimiento el video del Vértigo notará una vez completada la fase de transición para el aterrizaje como en el descenso el avión comienza a hacer oscilaciones debido a ráfagas de viento durante la fase de aterrizaje, también influyen los momentos angulares del los motores durante la fase de transición y mucho más si hay viento, de ahí mis preguntas sobre los LIMITES mínimos/maximos de operación más allá de la velocidad de tierra (Gs) o velocidad del viento relativo al desplazamiento de la aeronave que se esté volando, sobre esto podríamos estar conversando horas.

Con seguridad y a falta de respuesta a mis preguntas llego a la conjetura (con seguridad estoy totalmente equivocado) que no le faltaron instrumentos de medición en el avión, muchos aeromodelistas y pilotos de cualquier tipo de aeronave prestamos poca o ninguna atención a nuestro entorno de vuelo ó sobre estimamos nuestras capacidades subestimando las de la aeronave.

Desde 1800 contamos con la escala de Beaufort aunque muy pocos la conocen y la aplican, sucede mucho más con pilotos que no han volado jamás o tienen poca experiencia con veleros o minimos conocimientos de navegación náutica a vela. Para la utilización de la escala de Beaufort solo necesitamos MIRAR nuestro entorno y basados en la escala de Beaufort calcular la velocidad del aire en el área de vuelo, utilizar ese simple procedimiento nos "salva" de pasar malos ratos. Una vez hecha la estimación de la velocidad del aire sólo se necesita saber en que dirección va, para esto hasta una servilleta de papel nos sirve y podemos omitir el punto cardinal ya que no es relevante en la gran mayoría de casos operando multirotores o sistema VTOL no así con sistema STOVL o ala fija normal.

Mirando su video del vuelo del NT y basados en su velocidad respecto a tierra indicada en la pantalla del FPV, la velocidad minima de ese vuelo fue de 88Km/h y la máxima 92Km/h con lo cual podemos promediar 90Km/h. Por lo que usted indicó entre 18Km/h y 25Km/h la velocidad del aire en el area de vuelo pudiendo promediar +/- 21,5Km/h. Si calculamos el indice de velocidades tendremos que su componente de viento era de 21,5/90 lo cual representa un 24% de su velocidad de vuelo, aceptable para una fase de vuelo establecido pero excesivo para una fase VTOL más si ignoramos la velocidad de pérdida del avión con lo cual ese indice aumenta exponencialmente haciendo bastante más difícil la operación y seguridad del vuelo ..... Aparte de otros factores o variables como el momento angular de los motores, la aceleración asimétrica, etc.

Yo comencé a volar con ultraligeros a los 16 años 9 años después de comenzar en el aeromodelismo en un Quicksilver MX 1, por lo general en areas vuelo sin control de tráfico, ATIS y demás hierbas. Eso sí, nunca faltó una manga de aire, la escala de Beaufort y un indicador de velocidad de aire tipo HALL en el avión, el principio es +/- el mismo que un pitot y puertos estáticos. Ni la manga ni el indicador de velocidad de aire son difíciles de hacer, por demás son proyectos interesantes de hacer con niños, no es necesaria tanta tecnología sino observación, criterio y sentido común ..... En todo caso, asumo que cuando no está volando el avión toma las precauciones para proteger por contaminación el puerto dinámico y estático del pitot y que aunque no lo veo en las fotos tiene una toma de estático dentro del avión si acaso se obstruye el estático del pitot o falla completamenta el sistema estático del avión en caso de utilizar los diferenciales de presión por separado.

En fin, no quiero ponerme más cansino de lo que soy sin embargo no me cansaré de recomendarle tanto a pilotos R/C como a pilotos reales que SIEMPRE observen su entorno, la naturaleza siempre nos mostrará el camino, otra cosa es como decidamos transitarlo, caminando o sangrando porque la física no da nada de gratis por mucha tecnología que utilicemos.

No le doy más la brasa, AGRADECIDO por sus referencias e información.

Referencias:

Indicador HALL https://www.aircraftspruce.com/catalog/ ... dmeter.php

Escala de Beaufort
https://es.m.wikipedia.org/wiki/Escala_de_Beaufort

Mangas de Viento
https://www.google.com/url?sa=t&source= ... nbdAFolYGr

https://www.google.com/search?client=ms ... 1&dpr=1.75

Empiezo diciendo que de brasa nada, a mi me gusta esta brasa, igual es que soy un poco rarito pero me va la marcha.
Yo tambien soy Piloto de ULM, aunque desde la Pandemia he dejado de volar, pero he volado mucho, y para nada lo hecho en falta, quizás porque sigo volando, aunque sea desde tierra.
Por cierto yo tambien empecé a volar en un QuickSilver de membrana simple y sin Alerones, allá por el año 1987, que años aquellos, volábamos sin necesidad de licencia alguna, era todo libertad absoluta.

Con respecto a los datos que se muestras en el OSD del Video, solo parte del vuelo, los datos de velocidad son reales, tanto los del GPS (Gs) como los del As, que es totalmente erróneo, hasta el momento en el que se empieza la fase del ultimo RTL .
Ardupilot no es perfecto, eso lo tengo claro, pero no lo es por si mismo, solo funciona mal cuando los datos aportados son malos, y en este caso y durante toda la fase de vuelo desde el despegue hasta el ultimo RTL, no se le dio la oportunidad, de sintetizar datos suficientes de GPS y navegación, como para poder determinar velocidad del viento y dirección.
Incluso llega a perturbar las lecturas de velocidad Gs, seguramente porque los algoritmos de calculo se vuelven literalmente locos.

Vaya .... Y pensar que se llegó a la luna con sistemas de vuelo inercial y un ordenador con 64Kb RAM, sin brújula, sin pitot y solo guiados por las estrellas y poco más.

Como decía un buen amigo de Córdoba a quien llamaban el "poeta" ...... Para que hacerlo fácil si puede hacerse dificil