Bootstrap Framework 3.3.6

Queremos probar una Pixhawk 2.4.8 en su formato más completo como continuación a los montajes que hasta ahora hemos hecho con CC3D y APM Pro 2.6.
La APM 2 en sus diferentes formatos es un autopiloto con unas prestaciones excepcionales para el precio que tiene. Pero el FW de Arduplane no para de avanzar y ha quedado en el fw 3.4 como la versión definitiva para este autopiloto. Comentar que es un fw muy avanzado y si no se es un usuario muy experto es más que suficiente.
Hay diferentes evoluciones de Pixhawk, hay unas cuantas versiones previas a la nuestra 2.4.8, a un precio muy superior y han sufrido una discontinuidad de desarrollo y producción. Últimamente se han creado nuevas versiones reduciendo el tamaño y a un precio que hacen plantear el paso de APM a Pixhawk si pretendemos un modelo con grandes prestaciones de vuelo autónomo.
Este es el material que hemos pedido para investigar la Pixhawk 2.4.8 (PXH)
PXH 2.4.8, GPS con magnetómetro Ublox 8,Power Module, Módulo para conexiones externas, Bluethoot para telemetría de ajuste, Telemetría 433 mhz, MinimOSD versión micro, etc…
Respecto a la APM Pro, la gran diferencia es el procesador, memoria, puertos de interfaces serie y salidas auxiliares de servos. Aquí es donde radica su mayor potencial.
También destaca que las entradas desde el RX de RC son serie, es decir solo se pueden usar conexiones PPM, Sbus o DSM. Ello simplifica al uso de un solo cable entre PXH y RX, pero restringe a la mayoría de RX normales.
Se ha simplificado las entradas/salidas analógicas, la APM disponía de 14 de las cuales sobran la mayoría. En la PXH se usan las normales: RSSI, intensidad, tensión, velocidad, temperatura.
En esta versión de PXH hay un uso excesivo de led de estado a mi criterio.

Vamos a comentar las conexiones superiores.
1.- Es para receptores DSM (Spektrum y compatibles)
2.- Es el puerto de telemetría con un modem de radio tipo 3DR a 433 mhz o Bluethoot.
3.- Otro puerto de telemetría que puede ser para la conexión de la tarjeta de OSD (minimOSD).
4.- Para conectar una prolongación de cable USB.
5.- Conexión serie para la programación interna del microprocesador.
6.- Conecta el Power Module para alimentar la PXH y sensor de tensión e intensidad de batería principal.
7.- Es un pulsador externo para reconocer alarmas y confirmar el armado. Tiene un led para confirmar el estado.
8.- Se conecta el buzzer. Es para la alarma y la música de inicialización de la PXH. Curioso al principio de usarla, pero poco útil.
9.- Puertos serie extra para otras telemetrías, OSD, etc … de libre configuración.
10.- Conexión del GPS.
11.- CAN bus, no se su uso.
12.- Para el magnetómetro externo.
13.- Conexiones analógicas a 6,6 volts de fondo escala. Normalmente para el sensor de velocidad pitot o de tubo de aire.
14.- Conexiones analógicas a 3,3 volts de fondo escala. Normalmente para tensión e intensidad de otra batería.
15.- LED de estado. Es multicolor y muy brillante y potente. Con él se puede saber si la PXH está en condiciones de vuelo o si falta cumplir algún condicionante.

Conexiones lado salidas de servos.
RC.- Es la entrada de receptor en PPM. Como comentábamos no hay entradas de canales independientes.
SB.- Es la entrada de receptor SBUS (Futaba). Si se usa la RC PPM o DSM (superior), el pin 103 se configura para la entrada analógica de RSSI (señal de nivel del receptor).
8 a 1.- Son las 8 salidas a servo normales.
6 a 1 blanco.- Son salidas auxiliares para servos o señales configurables.
La capacidad de configuración tiene muchas posibilidades y se le puede sacar al procesador toda su capacidad.
El conector RC, Sbus o DSM es sólo para receptores RC y proporciona alimentación a estos, no conectar servos, bec o baterías a él o al RX conectado a él.

Las conexiones analógicas principales:
En esta imagen vemos claramente cual es cada pin. En el Arduplane, vienen por defecto con esta configuración, pero es configurable.
Quedamos aquí, en la descripción de las conexiones. Seguiremos con la conexión práctica de los accesorios y su configuración.

Saludos

Hola a todos, en el cableado y conexiones es donde hay la mayoría de los problemas y dudas para lograr que funcione correctamente o peor aún que la averiemos. Empecemos a conectar los componentes complementarios.

Power Module.
Se intercala en la batería principal o de motorización. Es la alimentación natural de toda la controladora y conexiones, excepto las salidas a servos. Es a 5,2 voltios c.c. y los pines centrales son las señales de V e I de la batería principal. Por lo tanto desde la batería de motor alimentará la PXH, receptor de RX, telemetrías y/o OSD, GPS
En la PXH cara superior empezando por la izquierda las conexiones por posición son:
1 y 2: positivos +5,2 v.
3: sensor Intensidad con fondo escala +3,3 v. (pin 3 en foto superior)
4: sensor Voltage con fondo escala +3,3 v. (pin 2 en foto)
5 y 6: negativos GND
La PXH también se puede alimentar desde el rac salida de servos mediante una alimentación externa de un BEC que no exceda de 5,4 vcc. Por último, el conector USB también puede alimentar la PXH.

Telemetría.
Podemos usar directamente dos puertos configurados a 57,6 Kbaudios TELEM1 y 2.
Si modificamos el FW Arduplane, los puertos SERIAL también podrían ser configurados, pero no disponen de la misma asignación de pines. Nosotros vamos a lo sencillo y usamos el TELEM1 para conectar un módem inalámbrico de 433 mhz. Tipo 3DR.
Las posiciones del conector de la PXH en la cara superior y empezando por la izquierda se corresponden a:
1: positivo +5V
2: TX a +3.3V
3: RX a +3.3V
4: CTS (IN) +3.3V
5: RTS (OUT) +3.3V
6: negativo GND
Ambos puertos TELEM 1 y 2 tienen la misma conexión.
El módulo inalámbrico debe llevar un conector de 6 polos donde TX y RX estén invertidos respecto a la PXH. Es decir:
1: positivo +5V
2: RX
3: TX
4: sin conexión
5: sin conexión
6: negativo GND
GPS y Brújula externa
Al igual que en la APM podemos conectar un GPS con un compás o magnetómetro externo mediante dos conectores independientes.
El del GPS es de 6 polos, y el compás va al I2C de 4 polos. La alimentación es común en estos módulos por lo que la toma solo desde la conexión GPS.
Las posiciones del conector GPS de la PXH en la cara superior y empezando por la izquierda se corresponden a:
1: positivo +5V
2: TX a +3.3V
3: RX a +3.3V
4: TX (serial 2) +3.3V
5: RX (serial 2) +3.3V
6: negativo GND
El módulo GPS debe llevar un conector de 6 polos donde TX y RX estén invertidos respecto a la PXH. Es decir:
1: positivo +5V
2: RX
3: TX
4: sin conexión
5: sin conexión
6: negativo GND
Las posiciones del conector I2C de la PXH en la cara superior y empezando por la izquierda se corresponden a:
1: positivo +5V
2: SCL a +3.3V
3: SDA a +3.3V
4: negativo GND
El módulo GPS debe llevar un conector de 4 polos para conectarse al I2C, pero +5 v. y negativo no tienen cable. Es decir:
1: sin conexión
2: SCL a +3.3V
3: SDA a +3.3V
4: sin conexión
Receptor de RC
Como ya hemos comentado, la conexión del RX de RC a la PXH 248 es directo en PPM, o S-bus de Futaba, o DSM de Spektrum y compatibles. También se puede instalar un módulo Decodificador de PWM a PPM para usar un RX normal. En nuestro caso ya configuramos directamente la conexión PPM.
Es el primer conector tipo servo en el lado posterior de la PXH 248 (RCIN). Desde este conector alimentaremos al RX con 5v. que como habíamos dicho proceden del power module.
RSSI
Es una salida analógica que podemos configurar en la conexión SBUS segundo conector tipo servo en el lado posterior de la PXH 248. Esta configuración la programaremos con el Mission Planner. Ahora solo conectamos el cable de dos polos, negativo y rssi. El central +5v. no se usa.
El cable para adaptar la señal analógica de fondo de escala a 3,3v. al RX si dispone de salida RSSI en onda PWM es el siguiente:
Si el RX ya sale en analógico +3,3v. o +5v., lo conectaremos directo sin resistencia y condensador, y con el Mission Planner configuraremos el fondo de escala.
Saludos

Hola lluis:
Gracias por compartir tus conocimientos.
He empezado un proyecto nuevo con un amigo que es biólogo y vamos a usar una Pixkawk Lite ya os contaré como nos va.
Un saludo.
Raúl.

Gracias Raúl, me gusta compartir las ideas y conocimientos, es la mejor manera de aprender
Animo a que participéis con aportaciones, solo leer y no comentar, frena el desarrollo del tema, y seguro que se aclararían dudas y errores como los que ahora os cuento.

Sigo algo más con la conexión práctica de la PXH 248.

BEC auxiliar
Al igual que la APM Pro, las salidas de servos necesitan de un BEC auxiliar para alimentar los servos. Puede ser el del ESC o regulador de velocidad del motor o externo. También hay que considerar que desde este rac se alimenta toda la PXH y sus módulos conectados, por lo tanto si este BEC es potente (>3 amp) se puede usar un power module sin BEC.
Este rac puede recibir corriente, pero no puede darla, sólo hay presencia de tensión desde el power module. En nuestro caso usaremos el power module para toda la PXH y componentes, y el BEC del regulador para los servos conectándolo a la salida 3.
Otro punto de diferencia con la APM Pro es el orden de las salidas de servo, es inversa y en nuestra PXH de color claro, no está serigrafiada por lo que la primera conexión la hice en orden inverso ( servo 1 en posición 8 ) y no funcionaba nada ….
Seguirá …

Buenas,
la verdad es que con la APM Pro y el FW 3.4 de Arduplane tengo más que suficiente en mis aplicaciones, el problema sería si algún día dejan de fabricarla.
La Pixhawk que comparas a la APM solo por procesador tiene que ser muy superior, el tema es si realmente se le saca el provecho. Los conectores superiores no son fáciles de manejar al igual que las clásicas APM 2.x , mientras que la APM Pro los puedes fabricar fácilmente. Por contra en la Pro hay que ir con mucho cuidado a un error porque no hay protecciones de inversa polaridad.

Sigue con la exposición por favor que es interesante.
Saludos.

Hola a todos, mi primer pensamiento era que no aportaría mucho más una PXH que la APM, sin embargo solo mirando la lista de parámetros, hay muchos más que en el firmware 3.4 de la APM. Estos no sé si son necesarios para los proyectos de FPV, pero si los desarrolladores lo han inventado por algo será.

Adelanto que ya la hemos probado en vuelo con una ala volante mixta (con cola V) y ha funcionado perfectamente en modo FBVA, AUTO, RTL, Loiter ...
Os iré pasando la configuración.

Capitán_Pattex escribió:Me suscribo!
Yo sigo atascado en las APM, que ahora están tiradas de precio y para mis vuelos domingueristas me vale. Pero la PIX está claro que es el futuro, así que habrá que estar pendiente.
Una duda que también me echa para atrás. Uso una emisora Futaba FF9 (9CAP) con módulo de Assan para 2.4GHz, y tengo un buen puñado de receptores de distintos canales y tamaños. Entiendo que con esto no tengo la versatilidad de las conexiones tipo sbus. ¿Se os ocurre alguna solución compatible para llevar un solo hilo del receptor a la PIX, o tendría que llevar una señal por servo como hasta ahora?
Gracias y buena suerte con el proyecto!

Hola C. Pattex, es posible que alguno de los RX de Assan tenga salida PPM es más común que la SBus o Spektrum, aparte de las normales para servos. De todos modos siempre se puede usar un encoder que te adaptaría el RX normal al PPM. Por ejemplo:
https://www.banggood.com/Mini-PPM-Encod ... mds=search

Gracias, ya ha volado y va muy bien.

Seguimos con la configuración de la PXH 248 para cargarle un fw de avión tipo ala volante con un estabilizador V como es el Talon.
La carga del fw la hacemos desde el Mission Planner al igual que la APM. No hay diferencia salvo que si estamos conectados a internet buscará automáticamente la última versión que es la 3.7, mientras que para una APM queda en 3.4
En el foro ya se han tratado los inicios de configuración de la APM como en la plataforma patrocinada del Ranger y en el Twin Star. Aquí comentaremos los puntos más interesantes y diferentes que se den.

Radio RC
Usamos un equipo Multiplex y tiene una configuración del mapeo siguiente:
RCMAP_PITCH, 2
RCMAP_ROLL, 1
RCMAP_THROTTLE, 3
RCMAP_YAW, 4

Al usar un segundo servo de alerón en el canal 5 de la emisora, tenemos que asignarlo en la salida 5 de la PXH:
RC5_FUNCTION, 18
La cola en V no se puede asignar en pantallas, hay que ir al parámetro:
VTAIL_OUTPUT, 3
En nuestro caso ha sido 3, pero depende de cómo hayamos configurado los dos servos de la cola V en la emisora. Es por tanteo para lograr la mezcla entre las cuatro posibilidades.
Atención, NO HACER NINGUNA MEZCLA EN LA EMISORA.
Al calibrar la radio en el MP, tendremos que un timón hace de profundidad y el otro de dirección. Invertir en la emisora servos hasta conseguir el movimiento correcto. Después modificar el parámetro VTAIL_OUPUT en la lista de parámetros. Esto sirve al igual para la APM.

Monitor de batería.
Hemos usado un power module V.1, y los valores adecuados para medir correctamente intensidad y tensión están en esta captura del MP:
La equivalencia en parámetros:
BATT_AMP_PERVOLT, 23
BATT_CAPACITY, 1100
BATT_CURR_PIN, 3
BATT_MONITOR, 4
BATT_VOLT_MULT, 10.5
BATT_VOLT_PIN, 2
Se puede configurar un segundo power module si es necesario.

Magnetómetro o Compás:
Se pueden configurar hasta tres brújulas, la propia interna y dos externas. La que mejor ha funcionado es la interna. Aquí hay la diferencia con la APM 2.6 que no lleva magnetómetro interno, con lo cual siempre trabaja con el externo conectado al I2C. En nuestro caso configuraremos como primario el interno, y en caso de fallo dejamos activado como segundo al externo conectado al I2C y que va construido con el GPS. La siguiente foto es la captura desde el MP para conseguir esta configuración:
Como a veces estas pantallas confunden, ponemos en parámetros la configuración:
MAG_ENABLE, 0 este es importante que esté a cero ya que sólo se usa en las APM 2.5 con compás interno poniéndolo a 1.
COMPASS_AUTODEC, 1 es para que aplique al declinación según dónde se encuentre en situación geográfica
COMPASS_EXTERN2, 1 activa el compás externo en segundo lugar
COMPASS_EXTERN3, 0 en 0 desactiva un posible tercer compás
COMPASS_EXTERNAL, 0 en 0 activa el compás interno
COMPASS_ORIENT, 0 es 0 porque usamos el interno y la orientación es la misma que la placa.
COMPASS_ORIENT2, 8 es 8 que corresponde al externo en roll 180º
COMPASS_ORIENT3, 0 es 0 no se usa
COMPASS_PRIMARY, 0 en 0 activa como primario el interno
COMPASS_USE, 1 activa en uso inicial es el interno
COMPASS_USE2, 1 activa en uso secundario el externo
COMPASS_USE3, 0 0 porque no usamos tercer compás

Comentar que a pesar de disponer de dos compases sólo funciona uno, en nuestra configuración el interno. En caso difícil de avería entraría el externo del I2C como reserva, pero no funcionan como tándem para obtener un resultado promedio de los dos.

Buenas, si tiene compás interno y sólo funciona uno realmente, se podría emplear un GPS simple, sin magnetómetro, al igual que la APM 2,5
Creía que hacía un valor promedio de el interior yel exterior.
¿Se nota alguna diferencia en el vuelo del avión?

Me suscribo, tengo un minitalon a medio montar con una pixhawk, este post me va ser de gran ayuda, seguiré de cerca tus progresos

Hola a todos, con el verano he tenido todos los temas de RC bastante parados. Lo poco que he hecho ha sido más trabajo de taller que de campo.
He volado la PXH 248 unas cuantas veces con el compás interno y va perfecta.
Respecto al comentario si usa los dos compases a la vez, mi experiencia es que solo usa uno, y el interno ha funcionado más rápido y preciso.

Ahora traspasaré la PXH 248 al Mini Talon que ya está listo a falta de montarle la placa. Abriré un nuevo post para colgar las fotos del montaje de este modelo.

Me gusta la nueva distribución de temas que hay en el capítulo FPV.

Saludos

hola que tal estoy montando un minitalon con pixhawk y gps radiolink ,el gps en la apm lo tenia con su flecha mirando hacia el morro del avion y en configuracion roll 180 y asi funcionaba bien pero ahora lo quiero poner en la parte trasera del mini t pero me viene mejor que el gps mire hacia la cola (por temas del cable) y no encuentro el modo que me venga bien que creo yo seria roll180 yaw 180 estoy haciendo pruebas pero no consigo un modo adecuado ,estoy pensando usar solo el compass de la pix y desabilitar el del gps total en un avion no es muy importante el compass (o eso comentan en rcgroup) si lo desabilitaria no habria problemas en poner el gps (sin usar su compass) en cuarquier posicion verdad?,saludos y gracias de antemano

bueno pues comiendome un poco el tarro y dandole vueltitas a un cacho de madera yo creo que la configuracion buena desde la posicion que quiero colocarlo (flecha gps mirando hacia la cola) es haciendo un pitch 180 ya que asi consigo que la figura 4 sea igual a la fg 2 ,la fg 1 es el gps con el compass en la parte de abajo como es fisicamente, para que funcione con la flecha en direccion morro (lo normal) le hacemos un roll 180 , el tema es que yo queria que funcionase con la flecha hacia atras ,osea que desde la posicion 0(sin parametros) con la flecha hacia atras fg3 si ago un pich 180 fg 4 consigo llegar a la fg 2 que es la que me funcionaba antes ,todabia no lo e probado pero yo creo que es correcto ,buff menudo rollo¡¡ ,ja ja ,saludos

dukesuper escribió: ↑

Mar, 13 Feb 2018 23:41

hola que tal estoy montando un minitalon con pixhawk y gps radiolink ,el gps en la apm lo tenia con su flecha mirando hacia el morro del avion y en configuracion roll 180 y asi funcionaba bien pero ahora lo quiero poner en la parte trasera del mini t pero me viene mejor que el gps mire hacia la cola (por temas del cable) y no encuentro el modo que me venga bien que creo yo seria roll180 yaw 180 estoy haciendo pruebas pero no consigo un modo adecuado ,estoy pensando usar solo el compass de la pix y desabilitar el del gps total en un avion no es muy importante el compass (o eso comentan en rcgroup) si lo desabilitaria no habria problemas en poner el gps (sin usar su compass) en cuarquier posicion verdad?,saludos y gracias de antemano

Hola, si prescindes del compás del GPS, éste lo puedes colocar en cualquier posición.
Bueno, me refiero en plano porque el GPS ha de tener la antena plana hacia arriba
A mi me ha funcionado mucho mejor el compás interno de la pixhawk 248 que el del GPS.

Saludos

dukesuper escribió: ↑

Mié, 14 Feb 2018 23:58

bueno pues comiendome un poco el tarro y dandole vueltitas a un cacho de madera yo creo que la configuracion buena desde la posicion que quiero colocarlo (flecha gps mirando hacia la cola) es haciendo un pitch 180 ya que asi consigo que la figura 4 sea igual a la fg 2 ,la fg 1 es el gps con el compass en la parte de abajo como es fisicamente, para que funcione con la flecha en direccion morro (lo normal) le hacemos un roll 180 , el tema es que yo queria que funcionase con la flecha hacia atras ,osea que desde la posicion 0(sin parametros) con la flecha hacia atras fg3 si ago un pich 180 fg 4 consigo llegar a la fg 2 que es la que me funcionaba antes ,todabia no lo e probado pero yo creo que es correcto ,buff menudo rollo¡¡ ,ja ja ,saludos

Creo que te estás liando .... si quieres que el compás o magnetómetro del GPS te funcione con la flecha en sentido inverso al de vuelo del avión, tienes que poner YAW 180, no pitch, porque es un giro plano (de timón... por decirlo de alguna manera). Pitch es movimiento de profundidad.

En la comprobación has de fijarte que si tienes el vector rojo mirando correctamente en el Mission Planner según la posición del avión, cuando muevas el avión a la izquierda por ejemplo, el vector rojo tiene que girar hacia la izquierda también.

Ya dirás como ha ido.

bueno hay seguimos investigando la pixhawk y la ultima version 3.8.4 que han cambiado algunas cosas y entonces pues no hay mucha info por internete je je ,al final el compass externo lo he desbilitado y voy a usar el interno ,ahora se calibra de otra forma y el compass interno corresponde al compass 2 del mission planner (buff vaya lio con esto) yo por lo menos con esta version de sofware y una pixhawk radiolink e tenido que poner el compass 2 como prioritario para que funcionase el compass interno ,creooo que ya lo tengo bien el avion en el MP me sigue la raya roja y apunta correctamente en el mapa a comprobandolo con una brujula manual ,aqui os dejo video de como se calibra ahora aunque creo se puede hacer como antes tambien ,saludos
[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=Qm-QR6VDyek[/youtube]

imposible poner el video directo

Me alegra que lo hayas solucionado. En mi caso solo empleo el compás interno también, la PXH solo usa uno aunque estén los dos habilitados, y funciona perfectamente.
Este es el hilo donde probamos la PXH 248:
www.miliamperios.com/foro/mini-talon-con-pixhawk-275395
Saludos

Hola,
Me ha llegado de intercambio una de estas FC (2.4.8 ).
Una consulta corta:
- Puedo alimentar la FC mediante bateria...y ademas tenerlo conecto mediante USB??
esto es para hacer pruebas en meson y tener el feedback en el PC. (no tengo modulo 433Mhz por el meomento).

muy bueno este post!!
-------------
Me contesto por el momento:
- Para hacer pruebas conecte el USB desde PC (para ver los datos)...y un ESC a la salida 3....con esto ya me sirve para probar los servos
- aun no me atrevo a conectar el power modulo para probar el motor jejejeje
-------------

gracias!!