Hola a todos de nuevo:
Perdonar la tardanza.
Vamos a comenzar con la programación de la placa APM 2.6 que hemos instalado en el Ranger.
La podemos hacer mediante dos formas, con el cable USB que hemos utilizado para cargar el firmware, seleccionaremos el COM correspondiente y 115200 o bien, con el módulo de telemetría que en este caso será 57600.
Nosotros hemos empleado la telemetría pero el proceso es el mismo.
Una vez abierto el Missión Planner y conectada nuestra placa nos iremos al menú de INITIAL SETUP.
Comenzaremos por el compás, para ello pulsamos en el menu de la izquierda COMPASS.
En esta pantalla marcamos los siguientes ítems:
Comprobamos en la pantalla FLIGHT DATA que el vector "Current Heading" marca la posición real del avión.
Si no fuera así, iremos eligiendo distintas opciones el despegable.
El siguiente paso es realizar la calibración de la emisora, pero antes de empezar la calibración es necesario que ajustemos al máximo el recorrido inferior del mando de gas (en nuestro caso al 150%) ya que nos basaremos en este valor para luego poder realizar la programación del failsafe.
Además para realizar los distintos modos de vuelo asignaremos al canal 8 dos interruptores, en nuestro caso uno de tres posiciones y otro de 2.
Una vez realizado esto accedemos a la pantalla de RADIO CALIBRATION y pulsamos “Calibrate radio”.
Nos aparece un mensaje informativo para asegurarnos que nuestra emisora y receptor están alimentados y conectados; y que el motor no esta conectado o no tiene hélice. Pulsamos OK si se cumple lo anterior.
Otra pantalla con mensaje informativo de mover todos los sticks e interruptores en todo su recorrido y unas barras rojas marcharán sus límites.
Una vez que hayamos movido todo pulsamos “Click when Done”, ponemos los stick en su posición central y el de motor abajo y pulsamos “Saving” quedando grabados los valores de los distintos canales.
Volvemos a poner al 100% el recorrido inferior del mando de gas.
Lo siguiente que hacemos es asignar los modos de vuelo queremos. Para ello accedemos a la pantalla mediante el menú FLIGHT MODES.
Mediante la posición elegida de los interruptores asignaremos el modo de vuelo.
En nuestro caso, tenemos la siguiente configuración:
SW 2: 1 SW3: 1 = MANUAL
SW 2: 1 SW3: 2 = FBWA
SW 2: 1 SW3: 3 = AUTOTUNE
SW 2: 2 SW3: 1 = FBWA
SW 2: 2 SW3: 2 = AUTO
SW 2: 2 SW3: 3 = RTL
Una vez elegidos los modos de vuelo, lo siguiente que haremos es programar el Failsafe, accedemos a la correspondiente pantalla mediante el menú “FAILSAFE”
El Failsafe que vamos a activar es solo por perdida de señal de radio, es decir cuando el valor de PWM del motor es inferior a 950 (puede ser entre 920-1100).
El failsafe se activa por una perdida de señal corta o larga, por defecto 1.5 segundos y 5 segundos respectivamente los parámetros son FS_SHORT_TIMEOUT y FS_LONG_TIMEOUT.
Sí perdemos la señal por más de 1,5 segundos entrará el sailsafe y mediante el parámetro FS_SHORT_ACTN elegiremos que hace el avión, en nuestro caso con FS_SHORT_ACTN a 0, sí el avión va en “MANUAL” o “vuelo estabilizado FBWA” pasará a “CIRCLE” y sí vamos en “AUTO” seguirá en “AUTO”.
Sí la perdida de señal continua por más de 5 segundos con el parámetro FS_LONG_ACTN puesto a 1 hemos elegido que si estamos en “MANUAL” o “FBWA” pasará a vuelta a casa “RTL” y sí vamos en “AUTO” pasará a “RTL”.
Y para terminar por hoy, vamos a configurar el monitor de batería, esto lo hacemos a través del menú OPTIONAL HARDWARE y el botón BATTERY MONITOR.
Elegimos la siguiente configuración desde los despegables:
Ponemos la capacidad en miliamperios/hora de la batería, en nuestro caso 3300.
Con la ayuda de un voltímetro medimos la tensión de la batería y la ponemos en la casilla 1, el valor medido por la placa aparece en la casilla 2, mediante valor de la casilla 3 ajustamos para que el valor real de la batería sea el que lee la placa.
Para configurar la intensidad con la ayuda de un amperímetro ponemos en marcha el motor a un régimen de vueltas que consuma por ejemplo 10 amperios. Este valor lo ponemos en la casilla 4 y vamos variando el valor de la casilla 6 hasta que sea igual a los 10 amperios que nos esta consumiendo el motor.
Bueno pues solo nos queda programar los parámetros de vuelo para la prueba de vuelo.
Un saludo.
Miliamperios.com.
Trabajando por el bien común.
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