Bootstrap Framework 3.3.6

Hola de nuevo, tengo el quad totalmente montado y en teoría a punto para realizar las primeras pruebas de vuelo.

Tengo montada una controladora APM 2.6, motores Emax 2213 935Kv, helices 1045, ESC Emax simonk series 30A, power module y GPS ublox neo m8n en un frame F450.

He realizado las calibraciones de cada ESC de forma individual conectándolos al receptor, y después la calibración desde el mission planner de compas, giroscopio, emisora, etc.

En este video puede verse como se arma el apm y entonces subo el gas al máximo (estoy en modo stabilize), lo curioso es que los motores no aparentan coger las revoluciones que deberían, no estoy seguro de que tuvieran fuerza para levantar el drone: https://youtu.be/cjXD33p-eSE

Cuando calibré los variadores, subían las revoluciones mucho más, y la emisora tiene los recorridos ajustados en el mission planner
¿puede ser necesario cambiar algún parametro en la configuración para que los motores aceleren debidamente?

He copiado algunas pantallas del mission planner para pediros opinión sobre los valores, a ver si os parece correcta la configuración:

Flight data: al gps parece que se le va la olla, supongo que es normal dentro de un piso cerca de la ventana Battery monitor: Tengo instalado un power module chino, no se si esta es la configuración correcta, aunque me lee el voltaje de la batería. He leído por alguna parte que aquí debería indicarle el voltaje tomando yo la medida, pronto me llegará un salvalipos y supongo que me servirá para comprobarlo. Failsafe: Esto tampoco lo tengo muy claro, he puesto un voltaje de 10.8 como low, tengo una lipo de 3s 4000mA. Supongo que cuando llegue a esta medida, ejecutaría el RTL. También he marcado el FS rpm a 1018, creo que va asociado al valor del throttle. Al mínimo de gas la emisora marca 1035, y si la apago baja a 1008, por lo que supongo que el valor de 1018 se interpreta como pérdida de señal de la emisora, no? Geofence: bueno, esto son unos limites que he puesto pensando que no lo pierda de vista sin querer, no se si debería reducirlo más en los primeros vuelos. ¿esto de los límites de vuelo actúa en modo stabilize o únicamente los que usan gps, como loiter o althold?
Clic en la imagen para ver su versión completa. Un saludo a todos, espero vuestras opiniones

Referente a lo de las revoluciones de los motores, de tanto probar había descargado lo suficiente la batería como para que pierda potencia
Al poner una totalmente cargada, veo que coge mas fuerza. De todas formas he comprobado los valores de thr_max y thr_mid como aconsejan, y veo que están en 1000 y 500 respectivamente.