Hola compañero,aquí te dejo un link de paso a paso para modificar los servos normales analógicos a rotación continua.
Es un paso a paso muy bueno
http://www.ardumania.es/trucar-servo-a- ... -continua/
Sobre el peso del barco creo que es un pelin excesivo 5kg para esa eslora,la V en la orza es muy buena idea,pero aun así no estaría nada mal si lo pudieras aligerar un poquito,que se quedara el agua a 1 o 2 cm del francobordo(es decir a 1 o 2cm de la cubierta)
Con esta técnica para hacer los servos a rotación continua te ayudara mucho para reducir peso.
Otra problema que puedes tener con la orza en V,es que si haces un virage muy pronunciado,puede actuar como freno en mitad del giro,y podría meter un poco la cubierta debajo el agua(el costado)
A veces les pasa a los cruceros de regata,y el susto suele ser grande.
Si me permites una sugerencia compañero,intentaría vaciarlo todo de dentro y añadiría los componentes a poner,y lo testeas en un barreño o donde sea,si te queda demasiado floton fantástico,tienes una orza muy buena para colocarle dos un plomito a cada lado hasta dejarlo a ese 1cm o 2 que te comentaba,y reduciría la fricción en el agua,porque no haría falta la V.
Si no te importa complicarte un poco,un sistema fantástico es hacer una pequeña corredera perpendicular al casco dentro del casco(como el carro de escota de vela mayor),con un plomito y que lo puedas mover de un costado al otro con un servo pequeño de 9g.
Así si va forzado de estribor,actúas el servo y el plomito hacia babor,y lo adrizarias,mas velocidad y estabilidad,al mismo tiempo reduciendo fricción.
Un saludo amigo
Pd:esta tarde hago unas fotos de los servos modificados que tengo y así ves como queda