He estudiado un poco el tema y os dejo algunas conclusiones (Si teneis más me vendrían de muerte).De antemano digo que no soy ningún experto y puede haber errores en mis deducciones.
Los motores brushless que usamos en modelismo lo llaman en el argot electrónico Sensorless, es decir, que no tienen sensores para conocer el estado del eje del rotor (con sus imanes permanentes). Como no disponen de elementos como sensores efecto hall para determinar la posición se usa la tensión creada por la fuerza electromotriz.
Suponiendo el motor más simple (3 bobinas--> 1 vuelta fisica=2ciclos electricos) con terminales A,B y C. Cuando aplicamos una caida de tensión entre AyB (y tenemos el motor girando) a la vez que el motor gira se induce una tensión (Debido a la FEM) visible en el terminal no alimentado (que estará en alta impedancia). Podemos ver que la tensión generada en la tercera bobina 30º antes de llegar a la nueva posición (donde se cambia el patron de alimentación) coincide con VBAT/2 (siendo VBAT la batería. ).
Este mismo principio es el que usan nuestros variadores brushless para funcionar (algo más complejo, hay que tener en cuenta el arranque, alineamiento,....) y es lo que podemos usar para medir las rpm. Si tomamos cualquiera de los dos hilos del variador, y medimos la frecuencia de los pulsos que vemos en dichos hilos (despues de filtrar la pwm con un paso bajo), tendremos una medida de la velocidad del motor.
os dejo unos enlaces interesantes para entender un poco esto:
http://www.edfinfo.com/howtorpm.html
http://oretano.iele-ab.uclm.es/~mhidalg ... squema.pdf (mirar apartado Sensorless Motor control)
En microchip hay algunos aplication notes interesantes para aprender a construir un controlador que ilustran muy bien el problema.
PD1. Creo que los de Eagletree usan la tierra local(batería), ya sea tomada de la medición de servos, corriente, o de cualquier otra parte y buscan los flancos en la señal de una de las fases, midiendo la frecuencia y por tanto la velocidad del motor. De aquí el uso de un solo hilo.
PD2. Me respondo a mi mismo diciendo que en el esquema de variador electrónico no permite deslizamientos, si se producen se interrumpiría el ciclo de generación de las distintas fases, parándose por tanto el motor.
Perdón por el tocho y os aviso cuando tenga algo.
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