Bootstrap Framework 3.3.6

Hola, para el que no lo sepa.
Soaring es un modo de vuelo a Térmica, asistido por un controlador de vuelo.
Ardupilot es una plataforma de Software, que utilizada en la controladora, hace que todo funcione.
Una cosa mas.
Para controlar y manejar Ardupilot, hay varias plataformas o App, que nos facilitan la vida, y hacen muy amigable, el manejo de Ardupilot.

En fin todo esto se basa, en hacer que nuestro velero, funcione como un Dron, pero solo en la medida, que nosotros queramos que funcione, desde totalmente en Automatico, hasta totalmente en Manual, pasando por modos de vuelo asistido, de varios tipos.
Al final el que manda si quiere, es el piloto, pero en caso de necesidad, o simplemente por placer de ver como funciona, y de que es capaz de hacer un avión Dronificado, se puede hacer realmente lo que se quiera en todo momento.

La plataforma de configuración mas extendida es Mission Planner, y la siguiente QGControl.
La primera es mas para el PC, la otra además se puede manejar bastante fácil, con el Móvil

Pongo enlace a la publicación de Soaring Ardupilot, para que veáis de que va el tema.

https://ardupilot.org/plane/docs/soaring.html

Por puntualizar un poco el tema:

ArduSoar es el controlador original, entendiendo como tal el algoritmo que hace capaz la explotación de vuelo térmico de forma automática. Escrito en código abierto, esta es su presentación oficial y documentación original: https://arxiv.org/pdf/1802.08215.pdf

ArduSoar ha sido integrado en el firmware de controlador de vuelo Arduplane, añadiendo sus funcionalidades al conocido piloto automático basado en Mavlink. Arduplane tiene documentación concreta para esta funcionalidad: https://ardupilot.org/plane/docs/soaring.html

Tanto Mission Planner como QGroundControl son estaciones de control en tierra capaces de usar las funcionalidades de ArduSoar integradas en Arduplane. UgCS puede comunicar con firmware que incluya ArduSoar pero no es capaz de interactuar con sus variables.

Un vídeo (inglés) con una pequeña demostración y explicación del sistema, usando QGroundControl:

Suscrito
¿Sabéis si funcionará en un APM 2.6, o hace falta que sea ya de 32bits?
Gracias por compartir, es uno de mis eternos proyectos pendientes.

Capitán_Pattex escribió: ↑

Mié, 16 Jun 2021 21:53

Suscrito
¿Sabéis si funcionará en un APM 2.6, o hace falta que sea ya de 32bits?
Gracias por compartir, es uno de mis eternos proyectos pendientes.

No, en principio no hay limitación en cuanto al hardware, salvo que no tenga memoria suficiente para cargar la versión completa de Arduplane..

Hola, solo quiero comentar, que debido a un percance en mi ASW 28, no he podido continuar con el mismo, y estoy montando un Lentus de Multiplex, para continuar experimentando el Soaring.
Tengo la esperanza, que si ya funcionaba OK el Soaring con el ASW 28, con este Lentus se sacará mas partido a las térmicas, ya que es un velero de 3m especialmente diseñado para vuelo térmico.

Aprovecho para preguntar, como le puede o en que manera, se puede penalizar en este Lentus, el montar un tren Retractil, que le mete un sobrepeso de 173 gr.
Según el Fabricante el peso en orden de vuelo es de entre 2300 gr y 2600 gr, con una envergadura de 3m, y una carga alar de entre 44 y 49 gr/dm2.

Un saludo y felices vuelos.

El Lentus es mucho mejor avión que el ASW28, lo vas a notar.

En cuanto al aumento de peso, yo no preocuparía en exceso. A partir de un tamaño de avión el hecho de que le aumente un pelín (3 gramos?) la carga alar no es determinante. Simplemente necesitará un pelín más de velocidad para obtener la misma tasa de planeo. Y le queda muy bien a ese avión, además de permitirte aterrizar sin rozar la panza en cuanto tengas una pista medianamente buena.

Gracias Luis por tus respuestas.
Respecto al Tren Retráctil, me he dado cuenta tarde, de que realmente, no tengo sitio para meter una controladora tipo Matek h743, ya no es el peso del Tren, si no la complicación añadida, de falta de espacio, sin tener que destrozar el Fuse.
De todas formas y para un futuro, no descarto volverlo a intentar.

Imagino que has comprado la versión RR, lista para volar. Normalmente si se van a montar elementos accesorios (controladota, VTX, etc), es mejor la versión kit e ir encajando donde se pueda. Con Multiplex casi seguro vas a tener que hacer huecos en el foam, viene todo demasiado encapsulado y sin mucho hueco para añadidos. Y eso que la cabina del Lentus es, dentro de lo que cabe, más o menos espaciosa.

Pues no, el mío es el Kit, y la verdad es que lleva mucho trabajo, acondicionar para montar el Pitot en la cola, además de todo el cableado, con los enchufes para los servos de Alas.
Y si tienes razón que los Multiplex son difíciles de acondicionar porque hay que comer corcho y hacer espacio, sin debilitar la estructura.
El único espacio que queda es la cabina, y tampoco creas que hay mucho, por debajo de los que es propiamente la cabina, que en el caso de montar una Controladora y un GPS, el único espacio disponible, es encima del tocho de corcho, que cubre el orificio del Tren, en caso de no montarlo claro, porque si montas un Tren Retráctil, se te elimina ese sitio donde montar la Electrónica.
El único sitio que veo, es la propia cabina, a la cual habría que canibalizar, eliminando parte del asiento del piloto.

Bueno, sigo con el reportaje de montaje y cableado.
Al final he decidido montar la controladora, en la bandeja que ofrece el propio Tren de aterrizaje, y que es donde según veo, el fabricante aconseja montar el Rx y unidad de vario, pero nadie he encontrado, que monte la FC en ese lugar.
La he montado sobre una goma espuma aislante de 6mm de doble cara, para que esté algo amortiguada y el GPS-Mag, lo he montado entre el encaje de las alas, que ofrece cierto hueco aprovechable.
La rueda del Tren la veo demasiado grande, es de 70 mm de diámetro y la he sustituido por una de 55 mm muy ligera, con esto tambien me ahorro unos 22 gr.
El tema de la rueda tan grande, es por el motivo de que Multiplex ofrece la posibilidad de poder despegar del suelo por si mismo, y necesitan elevar todo el avión en la carrera de despegue. Yo lo veo algo antinatural, y poco practico además de anti estético.
Pongo fotos del proceso:

breaker escribió: ↑

Vie, 02 Jul 2021 22:27

Bueno, sigo con el reportaje de montaje y cableado.

Muy buenas. Acabaste al final este proyecto?

Hola, pues si hace tiempo, que estoy volando con Soaring de Ardupilot, ya voy por el tercer velero.

El Lentus de Multiplex, termine eliminando el tren retractil, y forrando la panza delantera, con fibra de carbono, para no destrozarlo. Con esto he conseguido algunos gramos de menos y simplificar el avión.
El resultado con Soaring, es excelente, y pese a ser un velero algo pesado, se comporta bastante bien el Termica, vamos que si hay alguna, la pilla seguro y se enrosca con facilidad.

Sí, me refería al Lentus. Yo tengo uno ahora y vuela de lujo, y aunque lo llevo cargado de telemetría lo tengo para volar "a pelo". Muchas veces se me pasa por la cabeza montarle la controladora. Lo tengo sin tren, pensaba sustituir el bloque de foam por una estructura impresa 3D con un par de bandejas donde instalar toda la electrónica.

Estoy de acuerdo con lo de buscar sitio para la electrónica, es este velero como en casi todos los corchos, el sitio escasea bastante.
Si alguna vez le montas una controladora con Soaring, podrás comprobar lo relativamente fácil que resulta, encontrar y trepar en una térmica, pero por supuesto antes, te tienes que meter en el mundo de Ardupilot, y configurar el velero para que pueda rendir, a todo su potencial.
No es nada difícil, y menos teniendo a disposición, de todo el que lo necesite, los Parámetros de configuración, para el Lentus de Multiplex, o cualquier otro velero, aplicando las correcciones que se explican en el manual de Soaring.
De verdad que vale la pena intentarlo.

Con las controladoras tampoco tengo problema De todas formas se agradecerá un punto de inicio con los PID. A ver si me animo.

Una vez sepas por fonde va el tema, te puedo pasar mis parámetros y partes de algo conocido