Bootstrap Framework 3.3.6

Hola:
Retorno sobre mis pasos en la construcción de un VTOL seis años después.
Voy a convertir un Talon de 1710 mm de envergadura en un VTOL 4+1.
Sé que no és nada nuevo, pero intentaré hacerle volar con Arduplane y sin burjula, a ver que resulta.
El peso máximo en vuelo según la instrucciones es de 3000 gramos. Partiendo de este dato, y mirando lo que tengo por los cajones llevaré a cabo este proyecto.
Alguna cosa compraré como por ejemplo la controladora de vuelo, los tubos para hacer los brazos, los soportes de los motores del Quadplane, conectores, cables, etc...
La configuración del Quad será tipo H.
Os dejo una foto de la caja. Bueno, comienzo a dibujar y a hacer una estimación de pesos.
Un saludo.
Raúl.

Palomitas

Hola:
Vuelvo a las andadas después de un tiempo reposando ideas.
Esto será rápido.
Un saludo.
Raúl.

Hola:
He hecho unas pruebas en mi banco de empuje nuevo.
El motor que seguramente use será un multistar de 490 KV.
Para las pruebas he usado una bateria de 4S de 10000 mAh y 15C de descarga.
La hélice para esta prueba son de multicoptero de 13x5,5" con los siguentes resultados:
Acelerador al 50% Acelerador al 100% La hélice para esta prueba son de multicoptero de 14x5,5" con los siguentes resultados:
Acelerador al 50% Acelerador al 100% Con estos resultados y el peso estimado de algo más de 3300 gramos, diseñaremos la disposición de los brazos de tal forma que podamos instalar cualquiera de las dos hélices en función del peso final del Talon VTOL y de las pruebas preliminares del despegue.

La relación peso-potencia con la hélice de 13x5.5" es de 1:1.30
La relación peso-potencia con la hélice de 14x5.5" es de 1:1.52

Comenzamos a dibujar.
Un saludo.
Raúl.

Hola:
Hoy he tenido un rato para dibujar.
Siguiendo la misma filosofia que tan buen resultado me esta dando en el Hispano, he empezado a diseñar el sistema de sujeción de los brazos de los motores al ala.
Aquí os dejo el proceso de ensamblaje. Sigo trabajando.
Un saludo.
Raúl.

Hola:
He seguido con la solución de las conexiones eléctricas.
He reproducido la manera de conectar las salidas de la placa de los variadores, servos y alimentación a los motores mediante un conector que estará en el cardan del fuselaje y que se conectará al realizar la unión de las alas al fuselaje.
Esta idea ya la tengo muy probada.
En esta secuencia de fotos podéis ver la idea.
El ala tendrá una costilla en su raiz, la cual tiene soldados el conector MXP donde se conectan los cables de los dos variadores y del servo de alerones, así como los dos conectores de alimentación de motores. Los cables que van hacía el conector de los brazos se sueldan directamente sobre esta costilla que es de placa de circuito impreso de una cara. Este es el conector de unión entre el fuselaje y el de la raiz del ala. Está en el interior del cardan del fuselaje. Para que conector que quedará en el interior del cardan del ala del fuselaje este a la distancia correcta de conexión emplearemos unos espaciadores. El conector con sus espaciadores va atornillado a la placa porta piloto automático. Esta placa se pegará al laterial interior del fuselaje. Así es como queda el conjunto. El siguiente paso es la realización de la placa donde fijaremos el piloto automático y pensaremos tambien la distribución del power module, del receptor de la radio, la telemetria, las antenas del gps, el gps y el variador del motor de empuje.

Sigo trabajando.
Un saludo.
Raúl.

Chulísimo Raúl, sigue dándole...

Hola:
Gracias.
En ello estoy.
Un saludo.
Raúl.

Hola:
Ya tengo el conjunto de piezas donde se montará la placa controladora, para este proyecto a diferencia de los motores que estaban en un cajón, me gastaré el dinero e instalaré una Cube Orange.
Este es el desarrollo de la idea. Emplearé la pieza de madera que viene en el kit. Esta pieza es la que soporta la electrónica, seguramente la modificaré para instalar el power module y los conectores de los cable que iran a los variadores de los motores. Sobre ella con unos separadores va la placa soporte de la pixhawk. Y así queda el conjunto. Voy a usar unos trenes comerciales.
https://www.ihobbies.es/tren-aterrizaje ... 1-50-1554/
Sobre ellos tengo pensado la instalación de las antenas tanto del receptor como de la telemetria.

Sigo trabajando.
Un saludo.
Raúl.

Hola a todos:
Jo ha pasado un mes desde la última entrada.
He realizado una modificación en los brazos, simplificando los conectores, lo que permite ahorrar en material y peso.
Esta es la nueva solución: Integro tambien unos tetones que hasta la fecha hacia en madera de haya y para esta ocasión estan impresos con PEG en impresión 3D.

He trabajado en la distribución de los elementos que iran dentro del fuselaje.
Esta estructurada por pisos lo que permite acceder a cada uno de los componentes.
Esta es la solución que usaré: Me llaman para poner la mesa para la cena.
En unos días os comento los componentes que veis en la composición anterior.
Un saludo.
Raúl.

Ánimo Raul, los proyectos llevan su propio ritmo...

¿Tendrás acceso a los componentes desde un lateral, o cómo piensas acceder a cada piso?

Hola Capitán_Pattex:
Ayer lo iba a explicar.
Está pensado para acceder por pisos ya que solo tendremos la parte superior del fuselaje para acceder.
La disposición es la siguiente:
En el bloque de la derecha, en la bandeja inferior estan los power module, voy a emplear uno para medir el consumo de los 4 motores en la fase de copter y otro para el motor de avance como avión. El motivo por el cual uso dos, es porqué como los tengo de hace años, no tengo claro los consumos que soportan, de esta manera me cubro en salud.
En la bandeja del medio va el receptor HM 30 de Siyi, he tirado la casa por la ventana y he comprado una Siyi MK 32 en RC-INNOVATIONS. Esta emisora tiene unas posibilidades muy buenas y lo mejor su precio, que es comedido.
En la bandeja superior va una Pixhawk Cube Orange, no es de última generación, pero su precio es relativamente bajo y lo mejor es que tiene ADS-B. También comprada en RC-INNOVATIONS.

En el bloque del medio, en la bandeja inferior va el variador para el motor de avance.
En la bandeja del medio va el GPS C-RTK 2HP de CUAV con dos antenas, este gps es el que permitirá volar sin brujula. Se lo he pedido a RC-INNOVATIONS y en 4 o 5 semanas lo tendré ya que es un producto relativamente nuevo y ellos no tienen en stock todavia. Al ser distribuidores de CUAV lo van a incorporar para su venta. Realmente el precio que me han dado es el mismo que tiene CUAV en su tienda on-line.
En la bandeja superior va la telemetria de larga distancia es un modulo de RF Design el RFD868 y certificado CE. He comprado la pareja tambien en RC-INNOVATIONS que los tiene en stock y a buen precio.

En el atico del úlitmo bloque (perdona la ironia) va una de las antenas del GPS, la otra la ubicaré en el morro. Los cables de unión del GPS a las antenas es de 500 mm por lo que lleva de sobra.

Todo este material lo he pedido hoy, espero que el viernes o el lunes lo más tardar lo tenga.
Ya os contaré porque tengo trabajo en leer primero, como buen español, los manuales de todo el material que es nuevo para mí, comprender todo y configuralo. Será divertido.

Un saludo.
Raúl.

Hola:
Comienzo a hacer algo con las manos y no solo dibujar.
En los alerones viene un cajeado, se supone que es para un refuerzo con una plenita, pero no viene ninguna en el kit, por lo que puesto una de 5x1 mm de carbono. He realizado un contramolde de la bisagra para cuando pongamos la bisagra del alerón.


Realizo el cajeado de los cables de alimentación de motores, variadores y servo, utilizan el util de hilo caliente. Hago el cajeado donde alojaré la placa de conexión de los motores, variadores y servo. Procedo a colocar los tetones de sujeción de los brazos. Para su correcto posicionamiento utilizamos los brazos que ya he cortado previamente en carbono. Tapo los huecos con foam. Y coloco la bisagra de peel ply. El siguiente paso será preparar las plantillas de las alas para su enfibrado.
Un saludo.
Raúl.

Hola:
He hecho una modificación en el sistema de conexionado de la costilla de la raiz, antes de empezar a preparar el ala para su enfibrado. En vez de soldar directamente el conector Multiplex y los pins de conexión de la alimentación directamente a la costilla raiz, he hecho un conector con un placa donde se soldaran los cables.
Esta es la idea. Este conector irá atornillado a la costilla raiz, esto me permite tener siempre acceso a un posible cambio de cables o revisión de los mismos.
El conjunto queda de esta forma una vez montado. No sé que os parece pero a mi me gusta mucho más que la solución anterior.

Sigo trabajando.
Un saludo.
Raúl.

Hola:
He cortado de las costillas raiz para ir progresando con las alas.
He añadido una serie de agujeros que me ayudaran al posicionamiento del centro de gravedad.
He soldado las tuercas que permitiran fijar el conector de distribuición de alimentación a motores, variadores y servos. Con epoxi pego las costillas a las alas. Para evitar que el vacío pueda dañar el perfil de la raiz del ala, corto un trozo de foam de unos 3 cm de longitud con el perfil del ala y lo pego con cinta de doble cara a la costilla raiz. Ahora refuerzo el borde de ataque y de salida con fibra de vidrio de 50 g/m2. Detalle del borde de salida. Con esto ya tengo listas las alas para realizar su enfibrado.

Sigo trabajando.
Un saludo.
Saludo.

La cosa avanza... Ánimo!!! Muy elegante la solución de los conectores MPX por cierto!

Hola Capitán_Pattex:
Gracias, esta tarde trabajaré un rato.
A ver si mañana pongo alguna cosa más.
Un saludo.
Raúl.

Hola:
He preparado los acetatos para enfibrar.
Para quitar la forma del rollo, he metido durante 24 horas los cuatro acetatos en la estufa a 45ºC y ha funcionado perfectamente.
Sobre la cara contraria a la encerada (solo una mano y sacar brillo), he dibujado donde ira las mascaras para la pintura. He usado spray rojo para la decoración. Para esta ocasión he preparado un film aireador de todo el ala. Al cual, le he puesto papel de cocina. En concreto 3 capas. Comenzamos a enfibrar. Saco el ala de la bolsa de vacio que ha estado 48 horas a 45 º en la estufa. Quitamos el airador del extrados y del intrados. Quitamos los acetatos y eliminamos el foam de las bisagras.
Ahora a sacar otro rato para hacer el otro ala.

Sigo trabajando.
Un saludo.
Raúl.

Chulísimas! Y bien lisitas Ánimo con el otro lado...

Hola Capitán_Pattex:
Muchas gracias.
Sí, han quedado bastante bien después de casí 2 años de no hacer ninguna.

Bueno, estos días he trabajado en las placas de conexión de las alas y fuselaje. He cortado todas las placas y porta placas excepto la de la antena del GPS. Y he probado como queda el montaje del conjunto. Espero que todas los conexiones no me queden super comprimidas, ya veremos a la hora de la verdad.

Sigo trabajando.
Un saludo.
Raúl.

Hola Raúl, una curiosidad. He visto que las placas de fibra las tienes con cobre. ¿las conectas entre sí luego de alguna manera, para hacer una especie de chasis continuo electromagnéticamente? Si es así, ¿luego lo conectas al negativo de las baterías o algo así?
Me da mucha envidia la limpieza de tus montajes

Hola Capitán_Pattex:
Tiene cobre porque son placas de circuito impreso de dos caras y las tengo a mano.

Capitán_Pattex escribió:¿las conectas entre sí luego de alguna manera, para hacer una especie de chasis continuo electromagnéticamente?

En esta ocasión las placas que sujetan las distintas placas estan soldadas con dos puntos de estaño.

Capitán_Pattex escribió:¿luego lo conectas al negativo de las baterías o algo así?

Lo he pensado, pero no. Siempre he tenido muy buen resultado sin necesidad de conectarlas al negativo.

Capitán_Pattex escribió:Me da mucha envidia la limpieza de tus montajes

Se agradece pero nada, tu también construyes muy bien.
Un saludo.
Raúl.

Hola:
Bueno, ha llegado el momento a decidirse a instalar el gps C-RTK 2HP pero antes colgaré algunas fotos del contenido de la caja.
Al abrir la caja vemos que las antenas y el GPS están perfectamente encajados en su carcasa de espuma y protegidos por sus correspondientes bolsas de plástico. Al sacar la espuma de la caja vemos que debajo hay una bolsa con los conectores necesarios para la conexión entre GPS y piloto automático. Sacando el GPS de la bolsa protectora vemos una carcasa de aluminio impecablemente mecanizada. En el lado derecho tenemos el conector para la antena 1, que es la maestra (conector MMCX hembra), el LED PWR y el LED ST (en el manual no se menciona su función). En la parte inferior tenemos las conexiones CAN (conector JST GH 1,25 mm hembra de 4 pines), el LED CAN y un conector USB tipo C. En el lado izquierdo tenemos el conector de la antena esclava 2, el conector UART2 (conector JST GH 1,25 mm hembra de 4 pines), el conector DSU (conector JST GH 1,25 mm hembra de 6 pines) el cual no se menciona para qué se utiliza para. Cual es su función y los leds ERR, PVT (que no se refieren a su significado ni función por parte del fabricante) y RTK que nos podemos imaginar cual es su función y que significa. Sería recomendable que el fabricante del producto incluyera en el manual el significado de los LED y el posible uso de conexión de la unidad de servicios de datos DSU.

Las antenas tienen el conector macho tipo SMA y me llama la atención que tienen una junta tórica para sellado. Además la base de la antena tiene una junta de goma plana, es un buen detalle para dotar al sistema de cierta protección contra los agentes atmosféricos. Respecto a los cables tenemos:
Un cable de silicona de cuatro hilos de unos 360mm de longitud, cable CAN marcado y conectores JST GH de 4 pines. Un cable de silicona de hilo cuadrado de unos 420 mm de longitud, marcado con cable UART y conectores JST GH de 4 pines en un extremo y 6 pines en el otro. Dos cables tipo RF178, de aproximadamente 500 mm de longitud, con conector MMCX macho en ángulo de 90º y conector SMA hembra para conexión a las antenas.
Se incluye un cable USB 3.1, USB tipo A a USB tipo C con una longitud de unos 1000 mm. Sigo trabajando.
Un saludo.
Raúl.

Hola a todos:
Bueno en este mes y medio largo sin poner nada, he seguido trabajando.
He enfibrado el ala que me quedaba y las he presentado para ver como quedaban las conexiones eléctricas. He presentado las alas al fuselaje. Y un montón de cosas más hasta el punto en el que se ha cerrado el fuselaje con toda la electónica, se han conectado los brazos a las alas con sus correspondiente motores y he procedido al pesaje del conjunto. Nuestra sospecha ha medida que iba construyendo se ha hecho realidad, tengo un peso total de casi 5100 gramos.
Se ha ido un montón del peso estimado.
Solo queda esperar la prueba de vuelo, por su puesto tendré que poner las helices 14x5.5" ya que al 50% tendré un empuje de 5116 gr y al 100% de 6572 gramos.
¡Uf!, no voy muy sobrado. Espero que sea sufiente.
Sigo trabajando.

Un saludo.
Raúl.

Hola:
Esto ya está totalmente montado.
Ha tenido su presentación al público. Esta semana a actualizar el firmware, configurarlo y ha empezar las pruebas de vuelo.
Un saludo.
Raúl.

Desde luego el premio a molón se lo lleva... mucha suerte en el aire!

Hola Capitán_Pattex:
Muchas gracias.
Un saludo.
Raúl.

Hola a todos:
Comienzo la configuración de la Talon Vtol, en esta ocasión voy a utilizar la placa controladora Pixhack Cube Orange con el firmware de Arduplane versión 4.4.4 y la emisora Siyi MK 32.

Una vez instalado el firmware tengo que habilitar los parámetros que me permiten configurar el VTOL, para ello habilito el Q_ENABLE, este se encuentra en la pantalla de CONFIGTUNING/Full Parameter Tree.
El valor predeterminado es cero, la compatibilidad con QuadPlane deshabilitada. Para establecer la compatibilidad con QuadPlane tengo que poner Q_ENABLE a 1 y refrescar la lista de parámetros para ver todos los parámetros de QuadPlane.

Antes de meterme con la configuración de los parámetros Q voy a configurar los parámetros y las correspondientes salidas y funciones que voy a usar como quadplane H.
El orden de los motores en el firmware para un frame H es:
Motor 1: motor delantero derecho, en sentido horario.
Motor 2: motor trasero izquierdo, en sentido horario.
Motor 3: motor delantero izquierdo, en sentido antihorario.
Motor 4: motor trasero, en sentido antihorario.
Las salidas de servo que controlaran los variadores de cada uno de los motores vienen dadas por el parámetro SERVOx_FUNCTION.
Estos son los valores:
SERVO 10 FUNCTION= 33 Motor 1 delantero derecho. [Salida AUX 2]
SERVO 6 FUNCTION= 34 Motor 2 trasero izquierdo. [Salida PWM 6]
SERVO 7 FUNCTION= 35 Motor 3 delantero izquierdo. [Salida PWM 7]
SERVO 11 FUNCTION= 36 Motor 4 trasero. [Salida AUX 3]

Las salidas de servo que controlaran los servos de los mandos del avión, el motor de empuje y de la cámara que he instalado vienen dadas mediante estos valores del parámetro SERVOx_FUNCTION.
SERVO 8 FUNCTION= 4 Alerón izquierdo. [Salida PWM 1]
SERVO 4 FUNCTION= 4 Alerón derecho. [Salida PWM 4]
SERVO 3 FUNCTION= 79 Timón cola V izquierdo. [Salida PWM 3]
SERVO 2 FUNCTION= 80 Timón cola V derecho. [Salida PWM 2]
SERVO 1 FUNCTION= 70 Acelerador. [Salida PWM 1]
SERVO 13 FUNCTION= 65 RCIN 15 Cámara derecha-izquierda. [Salida AUX 5]
SERVO 14 FUNCTION= 66 RCIN 16 Cámara arriba-abajo [Salida AUX 6]

Con esto tengo definidos los parámetros que harán funcionar los mandos, los motores y la cámara en los distintos modos de vuelo.
Una vez habilitado los parámetros Q_ voy a configurar los siguientes modos de vuelo específicos de VTOL:
Q_STABILIZE Interruptor SD Arriba: Modo 17. Me permite volar en manual, pero autonivela el eje de alabeo y cabeceo, es decir cuando suelto los sticks de alerones y profundidad, se nivela automáticamente. No sucede esto con el stick de dirección, ya que si actuamos sobre él se producirá la guiñada y al soltar se mantendrá el rumbo actual. Es necesario un ajuste continuo mediante el acelerador para mantener la altitud. En función de la actitud, el acelerador aumenta automáticamente a medida que el ángulo de inclinación de la plataforma aumenta, de esta manera se reduce la compensación que tengo que hacer cuando cambia la actitud del vehículo.
Q_HOVER Interruptor SD Medio: Modo 18. La plataforma mantiene una altitud constante mientras me permite controlar el balanceo, cabeceo y guiñada. El acelerador se usa para controlar la velocidad de ascenso o descenso, manteniendo la altitud cuando se encuentra en la mitad del stick. Alerones, profundidad y dirección funcionan igual que QSTABILIZE.
Q_LOITER Interruptor SD Abajo: Modo 19. Se intenta mantener automáticamente la ubicación, el rumbo y la altitud actuales. Podemos volar como si estuviéramos en un modo de vuelo más manual, pero cuando soltamos los mandos, la plataforma reducirá la velocidad hasta detenerse y mantener esta posición.
Estos tres modos de vuelo se seleccionan mediante un interruptor de 3 posiciones, asignado al canal 8 que en la Siyi es el interruptor SD.
La emisora Siyi no tiene mezclas de canales por lo que todos los modos de vuelo restantes y acciones que necesito lo hago mediante el uso de un canal y el parámetro RCx_OPTION.
AUTO: Interruptor SA. RC5_OPTION:16. Cuando se activa este modo de vuelo se ejecuta la misión que tenemos cargada en la placa controladora.
Q_RTL: Interruptor SB. RC6_OPTION: 108. Retorno a la posición inicial desde la posición actual. La forma en que hace el RTL se define con el parámetro Q_RTL_MODE, en mi caso es igual a 1, de tal forma que la plataforma se acerca volando en modo avión hasta llegar a la zona de aterrizaje (RTL_RADIUS) en la que hace la transición a modo copter y aterriza desde la altura definida por el parámetro Q_RTL_ALT.
FWBA: Interruptor S1. RC13_OPTION:92.
ARMAR/DESARMAR: Interruptor S2. RC14_OPTION: 153.
ACTIVAR SCRIPT: Interruptor SE. RC9_OPTION: 301. De esto hablaré más adelante.

Los parámetros específicos de QuadPlane comienzan con Q_, permiten configurar los tres tipos diferentes, el Quadplane, el Tilt y el Tailsitter. En mi caso me centro en los parámetros Quadplane.
Por medio del parámetro Q_FRAME_CLASS selecciono la plataforma a configurar, en mi caso que va a ser un quadcóptero selecciono Q_FRAME_CLASS= 1 (quadcóptero), si fuera un tricóptero de tres motores sería Q_FRAME_CLASS= 7 y Q_FRAME_CLASS=10 para tailsitter.
El siguiente parámetro a configurar es el Q_FRAME_TYPE con él selecciono el tipo de distribución de los motores, en mi caso Q_FRAME_TYPE=3, distribución tipo H, define la numeración de los motores que tengo.

Y creo que por hoy lo dejo aquí.
Un saludo.
Raúl.