Bootstrap Framework 3.3.6

Hola:
Llevo tiempo pensando que las plataformas VTOL es el futuro inmediato en estos de los drones.

Mi idea es realizar una plataforma de avión que incorpore la configuración tricóptero para realizar el despegue como un multirrotor y hacer la transición a vuelo de avión mediante el giro de los motores.
Para ello tengo pensado usar una Pixhawk y Mission Planner ya que incorpora parámetros para realizar este tipo de plataformas.

Por el momento estoy mirando aviones para poder integral el tricoptero, me gustaría que me echarais una mano en buscarla.
Gracias, un saludo.
Raúl.

¡Hola a tod@s!

Mi nombre es Roberto Dominguez, me encuentro desarrollando el proyecto de final de carrera de Ingeniería Electrónica y Automática, y me he propuesto construir un VTOL Tiltrotor usando la controladora de vuelo Pixhawk con la plataforma QGroundControl.

Antes de nada, darle la gracias a Raul, por su respuesta en el comentario de Youtube y mostrarme esta pagina, que desconocía de su existencia y lo poco que he investigado, tiene cosas muy muy interesantes.
Me parecen muy interesantes los proyectos que planteas de un quadplane con Pixfalcon y Mission Planner sobre un Sky Surfer, tanto como tricopter con Pixhawk y Mission Planner, muy similar al que yo quiero desarrollar. (Estaría encantado de mantener e intercambiar información mientras ambos desarrollamos el tricopter).

Centrandome ya en mi proyecto, primeramente he elegido QGroundControl ya que esta plataforma incorpora la opcion de cargar sobre mi pixhawk el software de un "E-flite Convergence" el cual tiene una configuracion muy similar a la del proyecto de Simon Ki, por lo tanto, ahi va mi primera pregunta:

Este modelo que incorpora también una controladora de vuelo pixhawk, la transición de los motores, ¿se realiza por software o de forma manual como lo hace Simon Ki?.

La principal diferencia entre el "E-flite Convergence" y el proyecto de Simon Ki, es el numero de motores que hacen la transición de vuelo sustentador a vuelo de punto a punto, ya que en el caso de Simon Ki, esa transición la realiza el rotor trasero manteniendo fijos los dos delanteros, mientras que en el "E-flite Convergence" los dos motores delanteros son los que realizan la transición.
Por lo que, me gustaría saber como puedo extraer el código que carga QGroundControl en la pixhawk, modificarlo para adaptarlo a mi prototipo, y que realice la transición un solo motor; porque si tengo que hacer el código desde cero, me puedo volver completamente loco!
Entonces a ver si alguien podria enseñarme a modificar este codigo.

Muchas gracias

Hola Roberto:
No hay de que, compartiendo inquietudes y conocimientos es la mejor manera de progresar y llevar a cabo los proyectos y que todos aprendamos juntos.
Voy a ver si puedo cargar el firmware del E-flite Convergence de QGroundControl en una Pixhawk Lite que es lo que tengo disponible ahora y veo los parámetros que usa para hacer la transición.

rober_dominguez escribió:Este modelo que incorpora también una controladora de vuelo pixhawk, la transición de los motores, ¿se realiza por software o de forma manual como lo hace Simon Ki?.

Por lo que poco que sé, el E-flite Convergence lleva su propio controlador de vuelo que gestiona el funcionamiento de Vtol, y lo hace girando los dos motores delanteros en dos o tres tiempos y parando el motor trasero que no gira.

rober_dominguez escribió:La principal diferencia entre el "E-flite Convergence" y el proyecto de Simon Ki, es el numero de motores que hacen la transición de vuelo sustentador a vuelo de punto a punto, ya que en el caso de Simon Ki, esa transición la realiza el rotor trasero manteniendo fijos los dos delanteros, mientras que en el "E-flite Convergence" los dos motores delanteros son los que realizan la transición.

El proyecto de Simon Ki es super interesante desde el punto de vista de la ejecución y como ha resuelto por medio de mezclas la transición porque por lo que entiendo de las respuestas que da a preguntas, creo que usa la CC3D para la configuración de multicóptero y vuelo estabilizado en avión, el resto como te he comentado lo hace a través de 10 mezclas y usa en total 11 canales de radio; pero desgraciadamente no nos va a servir para el nuestro.
Si te fijas, el tricóptero de Simon tiene en sus tres motores el mecanismo de giro (lo puedes ver al principio del vídeo mientras monta) por lo que lo mas normal es que la transición la realice girando los tres motores, también dice que en avión solo usa un 20-30% de potencia, por lo que puede confirmar que funciona los tres motores en modo avión.

No me queda claro que tipo de transición quieres realizar, pero creo que lo que quieres es hacer la transición dejando los dos motores delanteros en vertical y girar solo el trasero y usarlo como propulsor en modo avión. Si es así tendrás que incorporar el mecanismo de giro al trasero ya que el E-flite Convergence lo lleva fijo (y seguramente cambiarlo por uno más potente). Yo personalmente no lo haría creo que ya es complejo el VTOL con giro de los dos motores delanteros para meterte en hacer código especifico, aunque claro no se si esta es una de las especificaciones importantes de tu proyecto.

rober_dominguez escribió:Por lo que, me gustaría saber como puedo extraer el código que carga QGroundControl en la pixhawk, modificarlo para adaptarlo a mi prototipo, y que realice la transición un solo motor; porque si tengo que hacer el código desde cero, me puedo volver completamente loco!
Entonces a ver si alguien podria enseñarme a modificar este codigo.

Desgraciadamente no se programar por lo que en esto no te puedo ayudar.

Bueno, miro el QGroundControl y te comento.

Un saludo.
Raúl.

Hola Raúl,

Dices:

Voy a ver si puedo cargar el firmware del E-flite Convergence de QGroundControl en una Pixhawk Lite que es lo que tengo disponible ahora y veo los parámetros que usa para hacer la transición.

Te adjunto dos URl's de la página de Pixhawk donde muestran dos prototipos muy chulos que me han servido para diseñar mi prototipo (uno es el E-flite Convergence usando la pixfalcon), y ambos se pueden cargar en la pixhawk mediante QGroundControl:

https://docs.px4.io/en/frames_vtol/vtol ... alcon.html
https://docs.px4.io/en/frames_vtol/vtol ... alcon.html

Pero creo que lo que quieres es hacer la transición dejando los dos motores delanteros en vertical y girar solo el trasero y usarlo como propulsor en modo avión. Si es así tendrás que incorporar el mecanismo de giro al trasero ya que el E-flite Convergence lo lleva fijo (y seguramente cambiarlo por uno más potente).

Si esa es la idea, creo que no lo he explicado muy bien:
Dos motores delanteros, los cuales están fijos de forma vertical y son utilizados únicamente en el momento de despegue en forma de drone, lo que equivaldría al motor trasero del E-flite Convergence y luego un motor trasero que realice la transición como los dos motores delanteros del E-flite Convergence que giran 90º para impulsar el aparato en modo avión.

Yo personalmente no lo haría creo que ya es complejo el VTOL con giro de los dos motores delanteros para meterte en hacer código especifico, aunque claro no se si esta es una de las especificaciones importantes de tu proyecto.

De momento no he empezado a construir nada, ya que primero estamos haciendo pruebas y simulaciones con el ordenador (materiales, potencias, ...).
Por ejemplo, partiendo del BirdsEyeView FireFly Y6 Tiltrotor VTOL (que también esta en el QGroundControl para cargar en la tarjeta), utiliza un servomotor para girar el eje que contiene a los dos motores delanteros, ¿por que no podría utilizar algo así para girar el motor trasero de mi prototipo? Me refiero que no se si seria muy complicado adaptar alguno de estos dos prototipos al mio, sea de forma de software modificando el código de la plataforma o modificando el hardware haciendo algún arreglo.

Desgraciadamente no se programar por lo que en esto no te puedo ayudar.

¿Conoces a alguien de este foro que sepa programar pixhawk?

Muchas gracias Raul.

Hola.
yo ya e echo algunas pruebas con PIXHAWK y QGROUNDCANTROL
y de momento van bien.
unas fotos:
saludos.

Hola Cirite,

Vaya pasada tu ala volante con esos tres rotores, ¡me encanta!
Tengo varias preguntas a ver si puedes resolverme alguna duda:
--> ¿Has desarrollado tu el código que controla la pixhawk o lo has cargado directamente desde la plataforma QGroundControl de algún prototipo ya desarrollado?
--> En caso de que lo hayas cargado, imagino que lo habrías hecho del E-flite Convergence, ¿sabes si este software controla los servos que hacen rotar a los motores o tienes que hacerlo tu manualmente mientras vuelas?

Muchas gracias, un saludo

Hola Cirite:
Muy chula el ala, ¿nos puedes dar datos de los motores y de los servos que usas para realizar el giro de motores?
¿Has tenido que variar mucho los parámetros VT respecto a los que tiene el firmware por defecto?
Gracias, un saludo.
Raúl.

Hola rober_dominguez:
Esta mañana he cargado el firmware del E-flite Convergece en la Pixhawk Lite y me ha sorprendido muy gratamente el QGroundControl, he echado un ojo a los parámetros, son muy similares a los del Arduplane quadplane, pero hay que estudiarlos y entenderlos bien, yo todavía estoy en ello.

rober_dominguez escribió:partiendo del BirdsEyeView FireFly Y6 Tiltrotor VTOL (que también esta en el QGroundControl para cargar en la tarjeta), utiliza un servomotor para girar el eje que contiene a los dos motores delanteros, ¿por que no podría utilizar algo así para girar el motor trasero de mi prototipo? Me refiero que no se si seria muy complicado adaptar alguno de estos dos prototipos al mio, sea de forma de software modificando el código de la plataforma o modificando el hardware haciendo algún arreglo.

Sí, con esto tendrías tu proyecto pero muy posiblemente tengas que tocar el código. Puedes mirar la parte de desarrolladores:
https://dev.px4.io/en/

rober_dominguez escribió:¿sabes si este software controla los servos que hacen rotar a los motores o tienes que hacerlo tu manualmente mientras vuelas?

A través de los parámetros VT haces la transición de multirrotor a avión.

Cirite escribió:¿Conoces a alguien de este foro que sepa programar pixhawk?

No, pero a lo mejor sale alguno, tampoco sabía que había gente como Cirite que ya controla el VTOL.

Seguimos mirando cosas.

Un saludo.
Raúl.

hola.
elcodigo es el de E-flite Convergence, ay que tocar algunos parametros
como invertir algun servo dependiendo de como los pongamos, ajustar los angulos
de inclinacion de los motores y poco mas. es bastante facil.
la transicion se cambia con una palanca y la controla la pixhawk segun velocidad del aire. es importante poner un pitot.
los motores son de dji. ay que poner motores y helices que puedan sobradamente
con el modelo.
en el CG. del modelo tiene que estar el centro de los motores.

¡Buenos días a los dos! ¿Como estáis?

LUAR escribió:Esta mañana he cargado el firmware del E-flite Convergece en la Pixhawk Lite y me ha sorprendido muy gratamente el QGroundControl, he echado un ojo a los parámetros, son muy similares a los del Arduplane quadplane, pero hay que estudiarlos y entenderlos bien, yo todavía estoy en ello.

Me alegro muchisimo que te haya sorprendido QGroundControl, espero que para bien.
Ahora cuando reciba los primeros motores y los monte, empezare a estudiar detenidamente los parametros a modificar, para tener un control total sobre ellos.
De todos modos, cuando tu los mires, si ves algo importante (posiblemente lo pase por alto, soy bastante despistado ) me encantaría comentarlos con vosotros.

LUAR escribió:https://dev.px4.io/en/

Llevo toda la mañana mirando la pagina que me has adjuntado, y he visto cosas muy interesantes que mirare en detalle para ver si puedo modificar el código sin perder la cabeza jajajaa

LUAR escribió: A través de los parámetros VT haces la transición de multirrotor a avión.

Entre esta respuesta, y la información que nos ha dado Cirite, me alegra muchísimo saber que la transición la gestiona la pixhawk y no la emisora como en el proyecto de Simon Ki.

LUAR escribió:No, pero a lo mejor sale alguno, tampoco sabía que había gente como Cirite que ya controla el VTOL.
Seguimos mirando cosas.

Espero que aparezca alguien que me muestre la luz al final del túnel, porque de momento veo bastante complicado lo de modificar el software, pero que vaya, que con vuestros comentarios me estoy motivando mucho para seguir con el proyecto

Cirite escribió: es importante poner un pitot

¿Me recomiendas alguno en concreto para la Pixhawk 2.4.6?

Cirite escribió: los motores son de dji. ay que poner motores y hélices que puedan sobradamente con el modelo.

¿Podrías poner las especificaciones de tu modelo (peso y envergadura) y las especificaciones de los motores y hélices que has utilizado para hacerme una idea?

MUCHAS GRACIAS CHICOS, estoy muy emocionado con este proyecto

Lo pesare y medire y te cuento.
estos son los primeros intentos con otras configuraciones.


https://youtu.be/j-zOohTslUo
https://www.youtube.com/watch?v=nSJN3NHMgg0

pero no me gustaba como actuaba el YAW, lo hacia por torque .
el TRICOPTERO lo hace mobiendo un motor y es mucho mas eficad y elegante.
el pasado sabado hice una prueba de vuelo con un viento racheado de mas de 20kh.
y me sorprendio, lo subi a poco mas de un metro y a pesar del viento era bastante estable
y el YAW lo clavaba.
intentare hacer un video la proxima vez.

se me olvidaba el pitot

https://tienda.stockrc.com/epages/eb014 ... cts/4044-1

los motores, variadores y helices son estos.
https://tienda.stockrc.com/epages/eb014 ... cts/n450pp

notas importantes.
hay que configurarlo todo en QGROUNDCONTROL.
luego se puede monitorizar en MISIONNPLANER pero si cambias algun parametro se resetea todo. a mi me ha pasado.
el mecanismo de giro de los motores tienen que tener exactamente el mismo recorrido y angulo de giro
unos 95, 100 grados. aunque luego se ajusta a 90.en qground. pero se ajuntan los dos a la vez. no se pueden ajustar independietemente. por lo menos yo no lo he consegido. invertir algun servo si.

LIMKS interesantes.

https://discuss.ardupilot.org/t/tiltrot ... e/8805/149
https://discuss.ardupilot.org/t/e-fligh ... file/18349
https://docs.qgroundcontrol.com/en/Setu ... nsors.html

Hola Cirite,

Muy chulos los vídeos de tus primeros intentos y si que me gustaría ver un vídeo de la bestia esa que nos pasaste fotos, a ver como va!

En lo referente al pitot,
¿lo conectaste usando el puerto I2C?, ¿tuviste problemas en configurarlo? Porque yo en ese puerto tengo colocado el modulo de GPS, pero se que existen "multiplicadores" de puerto I2C.
¿El código de E-flite Convergence incluye el control del pitot?

No había considerado utilizar el modulo pitot, pero si a ti te va mucho mejor con él, no tengo ningún problema en comprar uno e instalarlo.

Por cierto, tanto los enlaces para comprar como las notas importantes y los links interesantes, realmente útiles.

Muchas gracias!

Hola.
si va conectado al 12C. puedes poner un multiplicador.
es muy fácil configurarlo con QGROUND. Pero no es imprescindible
las primeras pruebas las puedes hacer sin el, es útil para la transición y en modo avión.
en modo dron no es necesario.

Buenas.
también compre este sensor óptico:
https://tienda.stockrc.com/epages/eb014 ... cts/2114-1
que estaría muy bien para la altura en dron, pero no consigo actualizarlo ni configurarlo bien.
haber si algien lo tiene i me puede echar una mano.
saludos.

los grados de inclinación que puse antes estaban mal. ya los he corregido.

Hola.
peso, 1k.150g
embergadura, 125cm.
distancia entre rotores 50cm.

Hola Cirite,

Gracias por las especificaciones de tu tricoptero.
Otra duda, ¿puedes explicarme en detalle como consigues el YAW en tu tricoptero moviendo el motor?

Gracias.

Hola.
por empuje de la hélice, al inclinarse para adelante un solo motor.
no como un dron normal que lo hace por torque.

Hola.
unos videos de las primeras pruebas en modo DRON.

https://youtu.be/PmjIeQcLwwo

https://youtu.be/UV2kC_QqQ8c

Hola Cirite:
Enhorabuena, a ver si en unos días mi quadplane Sky Surfer también esta en el aire. Un saludo.
Raúl.

seguro que si, los motores se mueven o estan fijos.

Hola Cirite:
En este los motores están fijos.
Estoy buscando un avión para hacer el tricóptero con los dos motores giratorios delanteros.
De momento no encuentro nada a un precio razonable, ya estoy pensando en diseñarlo yo.
Pero primero he de acabar y aprender con el Sky Surfer.
De momento estoy con el Mission Planner pero lo poco que he visto del QGroundControl me ha gustado mucho.
Ya os informo.
Un saludo.
Raúl.

Hola Cirite,

¿podrías pasarme alguna foto mas de cerca del motor trasero de tu prototipo?

Muchas gracias

Hola.
los tres motores son identicos, el trasero no gira.

Hola.
primera transición echa.
lo prove el domingo pasado y bastante bien.
de dron a avión perfecto, y de avión a dron a avión con algún bamboleo pero bien
creo que fue por exceso de velocidad, seguire probando.
un link interesante: https://www.rcgroups.com/forums/showthr ... wing/page3

saludos.

Buenas tardes,

Sigo con mis investigaciones y no me queda muy claro como se consigue el giro YAW con 3 motores sin inclinar el motor de cola. Podeis indicarme algun sitio donde lo expoliquen o como lo habeis conseguidio vosotros.

Jugais con los torques de los 3 motores? En mi proyecto el motor de cola tendra mas empuje en pricipio y yo habia pensado en ponerlo en una soporte donde pudiera cambiarle el angulo con un servo y me sirviera para contrarrestar el par del motor y controlar la direccion cuando volase en modo dron.

Os parece muy complicado? Se os ocurre otra idea?

Muchas gracias por orientarme con vuestra experiencia, me está sirviendo de mucha ayuda

Un saludo

hola.
al inclinar hacia adelante el motor delantero derecho unos pocos grados
empuja hacia adelante el ala derecha y por consiguiente todo el avión. también se
consigue girando el motor trasero de derecha a izquierda.
pero yo creo que es menos elegante el giro.
saludos.